FTDI端口或ISP端口编程方式的比较

　　总的来说，每种编程方法都有其优点。

FTDI
　　使用像UartSBee或FTDI-USB电缆这样的FTDI设备是ArbotiX最通用的编程方式。通过使用FTDI端口，您可以像任何其他Arduino兼容板一样轻松编程ArbotiX - 只需选择正确的板类型和串行端口，然后点击上传按钮。除了编程Arduino之外，FTDI端口还可以作为普通串行端口，允许您向ArbotiX发送信息和从ArbotiX接收信息。
　　通过FTDI进行编程有两个主要缺点

• 1）XBee和FTDI端口共享一个硬件串口。这意味着您一次只能连接其中一个设备。要通过FTDI对电路板进行编程，每次上传sketch时都必须移除XBee模块
• 2）为了通过FTDI进行编程工作，必须将一个小程序预先加载到ATMEGA644p芯片上。该程序称为Bootloader，并预编程到每个新的ArbotiX上。这个程序占用了少量的内存。对于使用ATMEGA644p的64k空间的最后一位的应用程序，您可能需要在没有引导加载程序的情况下工作。

ISP
　　像USB AVR Programmer *这样的ISP（在系统编程器中）通过直接编程到芯片来绕过串行端口和引导加载程序。因为没有引导加载程序，所以可以获得ATMEGA644p的完整空间。由于ISP没有使用串口，​​因此每次重新编程ArbotiX时都无需断开XBee，从而使基于Xbee的项目的开发周期更快。
　　使用ISP的主要缺点是

• 1）因为你绕过串口，你无法访问串口或正常的串口通讯，这会使调试麻烦
• 2）通过ISP编程机器人将删除引导加载程序。这意味着如果您想要使用FTDI设备继续对机器人进行编程，则需要将引导加载程序“刻录”到电路板上。