ROS-ROS命令（五） rosservice：ROS服务

1.概述

　　首先温习服务术语。

命令	详细说明
rosservice list	显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称]	显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称]	显示服务类型
rosservice find [服务类型]	查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称]	显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称]	显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数]	用输入的参数请求服务

　　在运行ROS服务相关例子之前先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.rosservice list：显示活动的服务信息

　　显示活动中的服务的信息。会显示在同一网络中使用的所有服务。

rosservice list

3.rosservice info [服务名称]：显示指定服务的信息

　　以下是使用rosservice的info选项查看/turtle1/set_pen服务的节点名称、URI、类型和参数的示例。

rosservice info /turtle1/set_pen

4.rosservice type [服务名称]：显示服务类型

　　在以下示例中，可以看到/turtle1/set_pen服务是turtlesim/SetPen类型。

 rosservice type /turtle1/set_pen

5.rosservice find [服务类型]：查找指定服务类型的服务

　　以下示例搜索turtlesim/SetPen类型的服务。因此，可以看到搜索出/turtle1/set_pen。

 rosservice find turtlesim/SetPen

 6.rosservice uri [服务名称]：显示ROSRPC uri服务

　　用户也可以使用rosservice的uri选项来检查/turtle1/set_pen服务的ROSRPC URI，如下所示：

 rosservice uri /turtle1/set_pen

7.rosservice args [服务名称]：服务参数输出

　　我们来看看/turtle1/set_pen服务的每个参数，如下例所示，该命令显示在/turtle1/set_pen服务中使用r、g、b、width和off参数。

 rosservice args /turtle1/set_pen

8.rosservice call [服务名称] [参数]：用输入的参数服务请求

　　以下示例是请求/turtle1/set_pen服务的命令。所使用的“255 0 0 5 0”是对应于用于/turtle1/set_pen服务的参数(r，g，b，width，off)的值。红色的r的最大值是255，因为g和b都是0，所以笔的颜色是红色的。width设置为5，off为0（假）。rosservicecall是一个非常有用的命令，通常用于测试服务。

 rosservice call /turtle1/set_pen 255 0 0 5 0

　　通过使用前面的命令，发送了服务请求，更改了turtlesim中使用的笔的属性，并且从turtle_teleop_key中下达了下移命令。作为结果，可以从下面图中看到原来是白色的笔色显示为红色。

rosservice call 示例