ROS-ROS命令（三）ROS 信息命令

1.概述

　　ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。

命令	重要度	命令释义	详细说明
rostopic	★★★	ros+topic	确认ROS话题信息
rosservice	★★★	ros+service	确认ROS服务信息
rosnode	★★★	ros+node	确认ROS节点信息
rosparam	★★★	ros+param(parameter)	确认和修改ROS参数信息
rosbag	★★★	ros+bag	记录和回放ROS消息
rosmsg	★★☆	ros+msg	显示ROS消息类型
rossrv	★★☆	ros+srv	显示ROS服务类型
rosversion	★☆☆	ros+version	显示ROS功能包的版本信息
roswtf	☆☆☆	ros+wtf	检查ROS系统

2.运行节点

　　我们将使用下面的命令，利用ROS提供的turtlesim来了解相关的节点、话题和服务。在使用ROS信息命令进行测试之前，需要做好以下准备工作。

　运行roscore

　　为确保顺利进行，关闭所有以前运行的终端。然后打开一个新的终端并运行以下命令。

roscore

　　为了运行turtlesim功能包中的turtlesim_node节点，打开一个新的终端并运行以下命令。这将从turtlesim功能包运行turtlesim_node。用户会在一个蓝色的屏幕上看到乌龟。

 rosrun turtlesim turtlesim_node

　　

　运行turtlesim功能包中的turtle_teleop_key节点

　　打开一个新的终端并运行以下命令。这将在turtlesim功能包中运行turtle_teleop_key。一旦执行，可以在该终端窗口上，用键盘上的方向键控制乌龟。请自己尝试。当您按下方向键时，屏幕上的乌龟会移动，这是一个简单的仿真，但这是将驱动机器人所需的移动速度（m/s）和旋转速度（rad/s）用消息传送的。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. rosnode：ROS节点

　　首先，我们需要了解节点（node），所以先复习术语。

命令	详细说明
rosnode list	查看活动的节点列表
rosnode ping [节点名称]	与指定的节点进行连接测试
rosnode info [节点名称]	查看指定节点的信息
rosnode machine [PC名称或IP]	查看该PC中运行的节点列表
rosnode kill [节点名称]	停止指定节点的运行
rosnode cleanup	删除失连节点的注册信息

rosnode list：列出正在运行中的所有节点

　　这是列出连接到roscore的所有节点的命令。如果已经运行了roscore和之前准备好的节点（turtlesim_node，turtle_teleop_key），则可以看到终端中列出了用于在roscore进行日志记录的rosout，以及teleop_turtle和turtlesim节点。

rosnode list

　　节点运行及实际节点的名称：在前面的例子中运行的节点是turtlesim_node和turtle_teleop_key。rosnode list列表中有teleop_turtle和turtlesim的原因是运行的节点名称与实际节点名称不同。例如，turtle_teleop_key节点在源文件中设置为“ros :: init （argc，argv，"teleop_turtle"）;”。笔者建议使可执行节点的名称等于实际的节点名称。

rosnode ping [节点名称]：与指定的节点进行连接测试

　　以下是测试turtlesim节点是否确实连接到当前使用的计算机。如果已连接，它将从节点收到XMLRPC响应，如下所示。

　　如果在该节点运行出现问题或通信中断，则显示以下错误消息。

ERROR: connection refused to [http://192.168.43.11:36399/]

rosnode info [节点名称]：检查指定节点的信息

　　使用rosnode info命令可以查看指定节点的信息。基本上，用户可以检查发布者、订阅者和服务等。此外，还可以检查关于节点运行URI和话题输入/输出的信息。

 rosnode info /turtlesim

rosnode机器[PC名称或IP]：查看此PC上运行的所有节点
　　您可以看到指定设备（PC或终端）上运行的所有节点。

rosnode machine 192.168.43.11

rosnode kill [节点名称]：终止指定节点的运行
　　这是一个终止正在运行的节点的命令。您可以在运行节点的终端窗口中使用[Ctrl+c]直接终止节点，但也可以指定要结束的的节点，如下所示。

rosnode kill /turtlesim

　　

 　　再次查看节点，发现已经终止掉了

　　如果使用该命令终止了节点，则会在运行该节点的终端窗口上显示如下警告消息，并关闭该节点。

 rosnode cleanup：删除无法验证连接信息的虚拟节点的注册信息

　　删除连接信息未被确认的虚拟节点的注册信息。当节点由于意外事件而异常终止时，该命令将从节点目录中删除连接中断的节点。这个命令很少使用，但是它非常有用，因为用户不需要重新运行roscore。

rosnode cleanup