ROS-ROS命令（二）ROS 执行命令

1.概述

　　ROS执行命令管理ROS节点的运行。最重要的是，roscore被用作节点之间的名称服务器。执行命令是rosrun和roslaunch。rosrun运行一个节点，当运行多个节点或设置各种选项时使用roslaunch。rosclean是删除节点执行时记录的日志的命令。

命令	重要度	命令释义	详细说明
roscore	★★★	ros+core	master（ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理）
rosrun	★★★	ros+run	运行节点
roslaunch	★★★	ros+launch	运行多个节点或设置运行选项
rosclean	★★☆	ros+clean	检查或删除ROS日志文件

2.roscore：运行roscore

roscore [选项]

　　roscore命令会运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。ROS 主节点由roscore运行命令来驱动，并作为XMLRPC服务器运行。主节点接收多种信息的注册，如节点的名称、话题和服务名称、消息类型、URI地址和端口号，并在收到节点的请求时将此信息通知给其他节点。此外，会运行rosout，这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志，例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。它还运行一个管理参数的参数服务器。

　　当执行roscore时，将用户设置的ROS_MASTER_URI作为主URI，并且驱动主节点。用户可以在~/.bashrc设置ROS_MASTER_URI。

　　从结果可以看出如下信息：日志保存在/root/.ros/log/目录中；可以使用[Ctrl+c]退出roscore；roslaunch server、ROS_MASTER_URI等信息；/rosdistro和/rosversion的参数服务器；/rosout节点正在运行。

3.rosrun：运行ROS节点

rosrun [功能包名称] [节点名称]

　　rosrun是执行指定的功能包中的一个节点的命令。以下例子运行turtlesim功能包的turtlesim_node节点。请注意，屏幕上出现的乌龟图标是随机选择并运行的。

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行turtlesim_node节点的画面

4. roslaunch：运行多个ROS节点

roslaunch [功能包名称] [launch文件名]

　　roslaunch是运行指定功能包中的一个或多个节点或设置执行选项的命令。通过运行openni_launch功能包，可以运行20个以上的节点和10个以上的参数服务器，如camera_nodelet_manager、depth_metric、depth_metric_rect和depth_points。因此，使用launch文件启动的方式对于运行多个节点非常有用，这是ROS中常用的执行方法。

roslaunch openni_launch openni.launch

　　请注意，要运行此示例并获得相同的结果，必须安装相关功能包ros-indigo-openni-launch。如果未安装，请使用以下命令进行安装。

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

5.rosclean：检查及删除ROS日志

rosclean [选项]

　　该命令检查或删除ROS日志文件。在运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录。以下是检查日志使用情况的示例。

rosclean check

672K ROS node logs → 意味着ROS日志一共占672KB

　　当运行roscore时，如果显示以下警告信息，则意味着日志文件超过1GB，如果用户觉得会让系统不堪重负，请使用rosclean命令将其删除。

WARNING: disk usage in log directory [/xxx/.ros/log] is over 1GB.

　　以下是删除ROS日志存储库（博主是/root/.ros/log）的所有日志的示例。如果要删除它，请按y按钮将其删除。