ROS编程基础（一）编程准备

1.标准单位

　　对ROS中所使用的消息（message），推荐使用世界上最广泛运用的标准单位SI。为了确保这一点，REP-0103 也明确了各物理量的单位。例如，长度（Length）使用米（merter）、质量（Mass）使用千克（Kilogram）、时间（Time）使用秒（Second）、电流（Current）使用安培（Ampere）、角度（Angle）使用弧度（Radian）、频率（Frequency）使用赫兹（Hertz）、力（Force）使用牛顿（Newton）、功率（Power）使用瓦（Watt）、电压（Voltage）使用伏特（Volt）、温度（Temperature）使用摄氏度（Celsius）。其他所有单位都是这些单位的组合。

　　例如，平移速度以米/秒表示，旋转速度以弧度/秒表示。消息鼓励重用ROS提供的方式，但也可以根据需要使用用户全新定义的新的类型的消息。然而，消息用到的单位却必须要遵守使用SI单位，这是为了让其他用户使用这种消息的时候不需要转换单位。

2.坐标表现方式

　　如图左侧所示，ROS中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向，轴是红色（R）。左边是y轴的正方向，轴用绿色（G）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（B）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。

　　机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向。例如，如果机器人在原地从12点钟方向开始向9点方向旋转，则由于旋转角度的单位用弧度，所以我们说机器人在z轴上旋转+1.5708弧度。

　　这种坐标表示法在ROS编程中经常使用，必须以x：forward，y：left，z：up的形式进行编程。

 x, y, z轴坐标系和右手定则