两轮差速控制原理

两轮差速控制原理

杜南山

dunanshan@163.com

2017/2/27

 

表 1差速控制常用量

 左右轮编码器值；

 编码器线数；

 电动机到车轮的减速比；

 车轮半径；

 轴长，即两轮中心的距离；

 左右轮线速度；

 时间；

 左右轮旋转距离；

 轴中点的旋转半径；（右转为正，左转为负）

 头指向；（右为正，左为负）

 角速度（右为正，左为负）

 

1. 左右轮线速度：

 

 

1. 左右轮旋转距离：

 

 

 

 

1. 车速：

 

 

 

1. 旋转半径：

 

 

 

1. 旋转角速度：

 

 

1. 旋转角度：

 $θ=(2π*R_w)/(C_e*C_r*L)*(e_l-e_r)$

 

$$x=\frac{{-b}\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$$