旋转——欧拉角，旋转矩阵，与四元数
库的使用
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/445936075
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
rot = R.random()
rot.as_euler('xyz', degrees=True)
rot.as_matrix()
rot.as_rotvec()
其他
四元数
本文主要参考了来源于github 地址的文档
四元数定义
\[q = a + b i + c j + d k , \quad ( a , b , c , d \leq R)
\]
\[i ^ { 2 } = j ^ { 2 } = k ^ { 2 } = i j k = - 1
\]
\[q = \left[ \begin{array} { l } { a } \\ { b } \\ { c } \\ { d } \end{array} \right]
\]
除此之外，我们经常将四元数的实部与虚部分开，并用一个三维的向量来表示虚部，将它表示为标量和向量的有序对形式
\[q = [ s , \mathbb{v} ] , \quad ( \mathbb{v} = \left[ \begin{array} { l } { x } \\ { y } \\ { z } \end{array} \right], s , x , y , z \in \mathbb{R} )
\]
运算
加减
对应维度进行加减
乘法
对于 $q _ { 1 } = a + b i + cj + dk $ 和 $ q _ { 2 } = e + f i + g j + h k$ ：
左乘矩阵为：
右乘矩阵为：
