摘要： 本质上而言，四元数是一个数学概念，它可以用复数的形式表达为a + b*i + c*j + d*k. 再加上 i*i = j*j = k*k = i*k*j = -1的规则，就可以定义四元数的各种运算。 它最广泛的用途是在计算机图形学中用来表达三维空间的旋转操作，是除了旋转矩阵和欧拉角以外的另外一种表达方式 阅读全文