实时软件控制第四周作业

二轴桌面冰球游戏的软件设计

1.功能需求：

• 需要对击打冰球还有冰球碰撞过程中的运动进行模拟
• 对冰球的实时运动状况（速度，位置）进行实时的反馈
• 根据冰球的反馈数据，发出运动指令给轨迹插补任务
• 设计的两轴机械手模型用轨迹插补任务输出的各轴位置和速度设定值控制对战时候电脑控制的击球板的运动，并把实时状态反馈给轨迹插补任务
• 做出gui图形化界面

2.工具：

• ODE开源物理引擎
• QT

3.算法

由冰球当前速度，根据动量定理和能量守恒，进行合适的轨迹插补和加减速控制，计算出击球板的击球速度，方向，并对击球后的状态进行赋值。对于冰球和壁的碰撞，根据反射定理，并设置一定的能量损耗，得到球的运动情况。