学习使用turtlebot2——调试Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

目标

    在ROS上调试使用Hokuyo激光雷达传感器

配置情况

    电脑使用Ubuntu 14.04版本，ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX，网口型接口)  

如果使用的是USB类插头的，可以按照ROS网站上提供的教程：

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode 

以下介绍的是激光雷达在ROS上的配置:

    首先拿到激光雷达要看其是什么接口类型的，一般分USB型和网口型，两种配置方法不一样，USB型的可以参照上面的教程配置使用，网口型就是下面介绍的方法。为什么要配置呢？直接插上去用不可以吗？答案是不可以的，类似我们日常使用的电脑，当你插上U盘时候，电脑首先会对U盘安装驱动，因为没有驱动使用不了U盘。所以类似的，配置过程就是电脑识别激光雷达，获取其数据的过程。当激光雷达上电时候，它就开始转动，开始获取数据了。

    拿到的UST-10LX激光雷达有两个头，一个是电源接口，自己换上接口插到turtlebot上使用19V电源供电（因为turtlebot2正常供电范围是12V-24V，另外按照红正黑负的原则选择接口，插到turtlebot之前使用万用表直流档检测正负接口，切记不要接反）；另一个是网线插口，插到你的电脑网口出处。

   这时候电源接好了，插上了turtlebot的19V电源处，激光雷达开始转动（会发出声音）,网口插口也插上了电脑那，那接下来怎么使用它？

    看到网口我们想到的是IP地址，对，其实就是网口类插口与电脑之间使用的是IP地址通讯。那重要的一件事是，知道你的激光雷达的初始IP地址，如果忘记了，使用可以查看IP地址的软件去找出你的激光雷达的IP地址。当知道激光雷达的IP地址后事情就很容易解决了，我使用的激光雷达地址为192.168.1.181（每个人的IP不一样的，这个是自己设置的）。查阅资料显示Hokuyo激光雷达的固定IP地址为“192.168.1.10”（出厂设置为“192.168.0.10”）具体为多少，需要自己去查看相关资料。

    有了激光雷达的IP地址，那电脑怎么与它进行通讯？

    那就要设置电脑的IP频段，前面3个与其相同，即电脑的IP设置为192.168.1.XXX(随便你设置，但是不要和雷达的IP地址一样)，掩码设置都是255.255.255.0。那接下来的问题就是怎么设置电脑的静态IP地址了，有两种方法，下面分别介绍。

1、修改ubuntu系统上管理IP地址的文件，添加一个静态IP地址，位置在/etc/network/interfaces

sudo gedit /etc/network/interfaces

运行命令显示以下窗口

在iface lo inet loopback下面添加下面代码

auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.1.20
      netmask 255.255.255.0

address即添加的电脑静态IP地址，netmask为掩码

2、直接在显示网络那里配置

    在网络图标那右键选择Edit Connections

在Ethernet（即以太网）点击Add专门为激光雷达配置一个连接，然后点击IPv4设置地址，在Address添加上面设置的IP地址

至此两种配置电脑静态IP地址方法介绍完了，只要选用其中一种即可，下面就是测试：

ping 192.168.1.181

当你激光雷达IP地址没错时，即可获取到上面的数据。接下来设置在ROS上获取激光雷达的数据，ROS上获取数据主要靠调用节点来获取，那首先要安装网口类激光雷达的节点包

sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

然后将激光雷达接在电脑上，执行以下命令：

roscore 
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10

当显示上面情况时，即可以在ROS上获取激光雷达数据。另外可以使用以下命令查看激光雷达检测到的数据：

rostopic echo /scan

在rviz中查看激光数据：

#依次运行下面命令
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.181
rosrun rviz rviz

点击左下角的Add按钮，依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan,然后在左边Displays下修改Fix Frame值为laser