摘要：本系统以MC9S12XS128作为主控制模块，路线检测模块采用红外对管（参考型号ST188），测速模块采用红外透射式传感器(参考型号ST130A)，电机驱动用智能车内部器件MC33886，键盘采用行列式，显示采用LCD液晶模块（参考型号FYD12864），控制算法主要使用PID。利用FreeScale的集成开发环境进行开发，采用BDM进行调试。通过PID算法，对参数进行调节，对小车的速度进行提升，稳定性进行增强，最后小车能够稳定快速的进行巡线，平均速度可达到2m/s，可绕赛道连续的巡线任意圈而不冲出赛道。 阅读全文