摘要：
这里把二者作一个比较，并对相关的矩阵做一个联系以使能够相互转换。1. CV中图像形成过程 (transformation stages)这一过程可概括为四个坐标系的转换，分别为：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系，如下图：对应的，来看一个顶点从世界坐标中(X_w, Y_w, Z_w,1)到图像上(u,v)处的一系列变换：其中,f即有效焦距，(u_c, v_c)为principle point， (dx, dy)为像素点的物理大小为简明起见，以上过程中没有考虑畸变。畸变使图像坐标(image coordinate)变得不准确。假如理想的图像坐标为(X_i, Y_i, W_i)，而畸变 阅读全文
