人体动力学方程方法
动力学普遍定理
动量定理:
dp/dt = R
dL/dt = M
动能定理：dT = \delta W
拉格朗日方程
\frac(d,dt)(\frac(\partial T, \partial \dot q_j)) – \frac(\partial T,\partial q_j) = Q_j , j=1,2,…n
对其求二次导后，可得到角加速度
但通常这个过程很复杂
通常具有如下形式：
\ddot \phi_I = \sum_{j=1}^2{f_jM_j} + g_i
其f g 均为角度与角速度函数
拉氏方程除了推导繁冗外，还不适用于非完整系统。
发展出一些列写方程的方法，如Kane, R/W， Hazte等
