Near-optimal Character Animation with Continuous Control

[source] siggraph

[year] 2007

 

对人物的交互式控制，在低维度上计算得到至目的地的近似最优动作。

关注的是fluidity and variability, synthesis of a kinematic controller that blends precaptured motion clips to achieve complex multi-objectives in real-time.

两部分: 1.motion model stitches together captured motion clips 2. a controller selects sequences of clips

 

Motion Model:

每个动作有一个in ,一个out，用以融合，每个阶段中都是单足与地面接触，以消除滑步

 

Control:

描述：X = (C,x,z,\theta, u,v \dot u,  \dot v , \hat G, \hat \tao, \hat \omega)

f(X,C’) = X’ 为 X经片段C’时到状态X’,C为X原属片段

代价： A. cost to each state: c_s: S –> R

               B. cost of transition: c_t : SxS—> R

用这两个代价构成来刻画一些任务，文中给出四种

Policies

要使总代价最小

1.贪心

2.最优

3近似最优

以基函数近似V函数，形成LP，解得组合参数

 

 

有几篇参考文献，计划略读下