随笔分类 - ABB工业机器人
摘要：MODULE MainModule VAR signaldi signaldi14; PROC main() //di14_test 数字输入信号 WHILE di14_test = 1 DO ycld; SetGO go_07deng, 0; // 灯 组信号 FOR...
阅读全文
摘要：工具坐标（tool）： 使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上 mass：工具的重量 xyz：偏移距离的大小 验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向 工件坐标（wobj）： 通过三点法定义 x1,x2,y1 作用：定义工件坐标后，如更改机器人位置后，只需要重定义x1
阅读全文
摘要：一.前戏 条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点 二. 准备工作 校准tcp工具坐标（鼻尖） 配置数字输入Di1 校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点） 线性 三. 伪代码
阅读全文
