单片机、嵌入式CAN通信原理

 工作原理：

单片机里内置了一个FIFO（先进先出）芯片，需要发送什么报文，就往这个芯片里写。比如有两个单片机作为CAN节点，A节点往自己的FIFO中写CAN报文，B节点往自己的FIFO中写CAN报文。然后利用两个硬件连线将两个节点连接起来，两根线的作用是利用高低电平来传输报文，从而A、B节点可以互相监测到对方发出的报文。

先进先出原则：后面的数据会覆盖前面的数据