摘要： 原文地址：OpenCV在未知相机内参数情况下的立体图像矫正方法及注意事项作者：风之忧伤很多时候我们不知道摄像机的内参数矩阵，并且我们也不太关注内参数到底是多少，因为我们仅仅关心如何得到两幅图像的稠密匹配，或者两幅图像的差别——例如我们只想计算两幅图像的视差图，或者说得到两幅立体图像对的深度图就足够了。既然不知道摄像机的内参数，那么就只能借助对极约束来达到目的了。通过计算两幅图像的基础矩阵F，然后利用对极约束矫正极线为平行线的方法，可以很好的实现这个目标，该方法也被称为Hartly方法，在OpenCV中由cv::stereoRectifyUncalibrated函数实现。 立体图像的极线矫正需要 阅读全文