电机介绍与选型
电机，就是通常所说的马达，小时候玩的四驱车上的马达也是电机(直流电机)，从电机的控制角度来说，有直流电机、步进电机、交流电机(这里特别解释下，步进电机有的是交流控制，有的是直流控制，但是都是使用驱动控制的，所以相同的功率的电机，步进电机一定是大于直流或者交流电机，因为你买一个步进电机，实际上已经买了一个控制器了，可能你还需要一个驱动器)。
- 直流电机
就是最常见的电机，那种没有正负极，两根线，通上电就可以转的电机。直流电机的功率是P=U*I，也就是直流电机的功率是由供给其的电压和电流决定的。一般来说，直流电机的功率越大，转的越快。一般我们说机械硬盘的转速，就是指机械硬盘核心的电机的转速，使用的单位是转/min 一般的机械硬盘是5400转/min，蓝盘是7400转/min，听说有9600转/min的，我没见过。但是我们一般是使用电机来驱动一些东西，并不是所有东西都能做的像硬盘的臂那么轻，所以并不是转的越快就越好，我们选用直流电机的时候，还需要考虑一个问题，扭矩，就是大学物理上的N*m的东西。现在，假如我们手里有了一个直流电机了，那么我们发现我们需要让电机带动一个东西，加上这个东西时，电机转不动了(千万不要这么实验，烧电机的可能性高达90%以上，不确定的时候，找个学自动化的人帮你算下，有了功率他们就可以算出来一个扭矩)。那么你需要增大其扭矩，这个时候，你就需要一个减速机构。这个减速机构叫做减速器，淘宝上卖减速器的卖家可以提供定值服务，有点小贵，反正比去船舶买带减速的电机便宜。
但是，如果你找了个人，帮你算了下，说非得减速到200倍才能驱动(减速比越多越贵，轴承减速器比行星轮减速器贵点……具体情况问下学机械的同学，我机械学的渣)，这个时候你发现转速太慢，不符合自己的意愿了，那么你有两种选择，一种增大功率，另一种换个电机。
先说增大功率。根据公式，无非两种方式，一种增大电流，也就是换个更强力的电池，这里插点闲话，锂电池上边标的5c,10c,20c的含义就是，充放比的含义，5c就是充电时假如是1000mA的话，放电时可以最大以5000mA的方式放电。这样的话，会面临一个比较的问题，电机是有电阻的，根据电热公式，电机内阻产生的热I*I*R，就是原来的25倍，这个会导致电机急速变热，然后，可能就烧掉了。毕竟直流电机上有一个石墨转子，石墨转子太热容易烧，再说直流电机都是用铜线缠的，细的铜线经过大电流也容易烧毁。
再说增大电压，增大电压方式同样可以增大功率。但是增大电压有一个好处就是，电压增大是可控的，你可以选择增大1.1倍，或者1.2倍，而不像电流增大基本很难控。同样的，增大电压同样可能会导致通过石墨转子或者铜线烧，但是稍微增大一点是可以的。功率不够，最好的办法还是换个大功率的直流电机。
简单的说下直流电机的控制方式，直流电机是两根线控制，无所谓哪根正哪根负，只要一根正一根负接上 ，就可以转，但是电机转的方向是与接线方式相关的。如果需要用控制板控制电机，请查下你电机所需的标准电压和电流。假如是一个9V的电机，一般来说，7V甚至5V也可以转。但是转速一定不同的。一般来说，51单片机每个管脚的电流驱动能力，就是能输出的最大电流是40mA，而stm32的管教输出能力是2-10mA，全部管脚不超过200mA，所以指望STM32驱动电机，是完全没有可能的。这个时候就需要一种低电流控制大电流的工具。学过初中物理的人喜欢使用继电器，但是继电器是一种低电压控制高电压的工具，注意，它没有电流控制能力，它所谓的电流控制能力是通过控制电压实现的，而且继电器有个很恶心的问题是延迟，你能容忍你的电机在发出信号0.5秒后才响应的话，就使用继电器吧，同时，因为不是立即响应，使用继电器调速是天方夜谭。
控制直流电机，最好的使用直流电机驱动，比如最常见的L298，L298模块最大能驱动的电机是12V的，功率也很小。直流电机驱动的使用方式就是在INT1-4给对应的高电平，那么，OUT1-4就可以输出大电流的高电平。注意，如果你的电机是单向的话，请将直流电机的另一根线接在L298的GND上，不要接在板子上，所有的板子都很脆弱，电机是靠磁效应转动的，电机转动产生的电流就足够击穿板子的芯片了，而且不要让电机的正极接在板子上，电机转动所需的大电流会拉低整个板子的电压，很可能导致板子烧毁和莫名其妙的重启。
2. 步进电机
步进电机上边说了，是一种自带控制器的电机，控制方式很多，大部分需要通过驱动器来控制，具体使用，看淘宝相关页面。
3. 交流电机
所谓无人机上的无刷电机就是一种交流电机。交流电机的好处是不需要石墨电刷，这样可以提供更高的电压，更高的电流，同时石墨是不耐磨的，没有石墨电刷，可以提高更高的转速(据我所知，无人机上使用的普遍是15000转/min以上的无刷电机)。具体控制方式，我们一般解除到的都是用一种电调的东西来将直流转换为交流，同时提供调速功能，其实调速比较简单，既然能将直流转换为交流，那么改变频率即可实现调速。
4. 舵机
舵机是一种特殊的电机，是一种带控制器，将运动限制在180°或者360°的直流电机，注意：舵机在通电时，是提供扭矩的，不可以带电扳舵机。舵机的价格主要决定其是否是数字的。数字舵机的好处是自带一个小板子，给一个控制信号即可保持状态的舵机，模拟舵机想要保持一个状态需要持续给其对应信号。
