V-REP Plugin 开发

V-REP 的插件开发。
基于vrep_ros_control_example开发vrep插件，使其支持多机器人场景。

  1. 需要vrep_common，vrep_plugin_skeleton，vrep_ros_control_example以及vrep_skeleton_msg_and_srv四个ROS包。
    并将四个ROS包添加到ROS的工作区，编译通过。
  2. 修改vrep_ros_control_example的版本要求，更改为kinetic。
  3. 为实现多个机器人的控制，采用yaml文件配置机器人信息。

yaml文件编辑须用空格，不可用tab进行缩进对齐

  1. 下载安装yaml-cpp，实现对yaml的操作。

  2. 配置ROS环境，使其支持C++11。

# cd /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

\(\cdots\cdots\)

posted @ 2018-10-15 10:36  Jonty  阅读(506)  评论(0)  编辑  收藏  举报