SOEM的simple_test代码分析

安装soem

1. 下载SOEM的源码，点击链接
2. 下载windows下的插件，winpcap
3. 安装winpcap，傻瓜式安装
4. 解压代码包

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windows下编译源代码

1. 使用vs自带的make进行编译，我电脑安装有vs2022：
2. 打开vs自带的环境控制台，切换到SOEM主站目录下
3. 创建一个build目录，我们之后编译生成的文件放到这个目录
4. 切换到build目录下，输入 cmake -G "NMake Makefiles" .., 生成makefile文件
5. 输入nmake生成demo

源码分析

simple_test

1. 网卡，ethercat适配器：ec_adapter
   有两个属性：name和desc，名字和描述。
   查看电脑所有的网卡，使用函数：ec_adaptert ec_find_adapters(void)
2. Ethercat状态机检查：OSAL_THREAD_FUNC ecatcheck(void *lpParam)，以线程运行该函数，处理ethercat状态错误的情况
3. simple_test：EtherCAT简单测试函数
4. ec_init: EtherCAT初始化，参数是对应的网卡描述
5. ec_config_init：使用初始化表初始化从站，那就使用TRUE作为参数，其他情况使用FALSE，返回值是找到的从站数量
6. ec_config_iomap：将所有的pdo映射放入一个缓冲区
7. dc时钟配置：ec_configdc
8. 状态请求：ec_statecheck ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4); 超时时间是微秒为单位，0表示所有从站，EC_STATE_SAFE_OP表示请求状态
9. 设置从站状态，发送一次有效的pdo数据，设置周期任务，修改所有从站状态为OP：

  ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL;
  /* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/
  ec_send_processdata();
  ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);

  /* start RT thread as periodic MM timer */
  mmResult = timeSetEvent(1, 0, RTthread, 0, TIME_PERIODIC);

  /* request OP state for all slaves */
  ec_writestate(0);

10. 从站状态的读取：ec_readstate()
11. 定时器关闭：timeKillEvent(mmResult)，mmResult是timeSetEvent的返回值
12. 修改从站的状态：ec_writestate(slave_id)，如果slave_id是0，就表示所有的从站
13. 关闭主站的socket：ec_close();