伺服回零点

1、第一种论坛方案

　　首先要 机械安装的时候就把 Z 相信号的 零点位置 对准了。 然后你把 限位开关安装到零点位置，当检测到 限位开关从OFF->ON 跳变时， 私服电机减速，停止，然后反相运行，减速慢行，直到检测到 限位开关再一次 从OFF->ON 跳变时，判断编码器Z 相信号 是否到来，一旦检测到Z 相信号，立即停机，这种方式是比较准的。

2、Z相的讨论

（1）编码器z相不是一圈一个脉冲吗？它是怎么用于回原点的呢 这个原点是原点呢，是机械的起点位置？？
（2）如果我是正反两个方向运动的，那怎么知道是从哪个方向去回原点呢？？

 

Z脉冲是1圈一个，1000线的编码器，AB都是1圈1000个脉冲，AB 相差90度，通过这个可以判断正反转。

在你把编码器固定在机械上的时候，对应的Z脉冲的位置也就定了，你可以在Z脉冲发出的时候，定义你机械的某个角度，这样每当Z存在，就证明你机械到了相应的位置了。

AB正反转，你定义A脉冲为基准，B相超前为正，那B相滞后则是反了，同样也可以定义B为基准！看你自己爱好了！

 

Z脉冲的出现。表明了这个时候编码器轴和编码器外壳之间是唯一的一个位置。扩大范围看，假如编码器安装在小车的轮子上，那么小车轮每转一周就会发生一个Z脉冲。总行程有10个脉冲就是说小轮全程走完要走了10圈。那么只要检测小车的其中第一个脉冲就可以知道小车的绝对位置。
Z脉冲等于是公路上的里程碑。每一公里有一个里程碑。只要看见任何一个里程碑，并且看看碑上的数字，你都可以确定自己的位置了。
但是脉冲归脉冲，只有“有”和“无”的概念。好像是碑上的字已经没有了。只能是每一公里知道有一个碑。却不知道真正位置。所以我们要附加一个行程开关，当行程开关ON的时候并且检测到Z脉冲，那么这个脉冲绝对只对应一个机械位置了。

 

Z相也叫原点输出，它在旋转编码器每旋转一圈时发出一个脉冲。Z相脉冲极性有的为正、有的为负，取决于你订购的型号。Z相脉冲的宽度等于A相（或B相）脉冲的一个周期。

 

编码器轴每旋转一圈，A相和B相都发出相同的
脉冲个数，但是A相和B相之间存在一个90°（
电气角的一周期为360°）的电气角
相位差，可以根据这个
相位差来判断编码器旋转的方向是正转还是反转，正转时，A相超前B相90°先进行相位输出，反转时，B相超前A相90°先进行相位输出（如下图所示）。编码器每旋转一圈，Z相只在一个固定的位置发一个脉冲，所以可以作为复位相或
零位相来使用。

计数必须要A、B两相。仅要一相就不知道方向（向前还是向后）。编码器转一圈Z相输出一个脉冲，看似不是必需的，但在精度控制时，这是一个近原点信号，感应到这个信号，电机要减速，然后在原点停住，这样才有精度。

转自：http://meswell.com/?p=69&i=1

 

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