[ROS-Beginner]5.理解ROS节点Node

1. 安装轻量化模拟器

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

2. 理解Graph的概念

• Nodes: A node is an executable that uses ROS to communicate with other nodes.

• Messages: ROS data type used when subscribing or publishing to a topic.

• Topics: Nodes can publish messages to a topic as well as subscribe to a topic to receive messages.

• Master: Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)

• rosout: ROS equivalent of stdout/stderr

• roscore: Master + rosout + parameter server (parameter server will be introduced later)

3. 节点Nodes

　　节点其实就是一个ROS package中的可执行文件，它使用client library与其他Node通信。nodes可以publish或者subscribe一个Topic，还可以提供或者使用Service。

4. 客户端库 Cilent Libraries

　　rospy =  python cilent library

　　roscpp = c++ cilent library

5. roscore : 使用ROS时，第一件事情就是运行roscore

6. 如果没有initialize roscore，可能会出现network configuration issue问题。

7. 如果roscore 没有初始化并且发了一条消息说缺少permissions，则运行：

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

8. 使用rosnode

　　1. 首先注意，打开新的terminal时环境会被重置，~/.bashrc文件会被source，如果执行命令出现了问题，则需要添加环境设置文件到~/.bashrc或者手动重新source。

　　2. rosnode可以显示正在运行的ROS Nodes的有关信息，比如

$ rosnode list

　　  可以显示正在运行的node，将会看到

/rosout

　　  如果运行

$ rosnode info /rosout

　　  则会显示有关rosout的更多信息

9. 使用rosrun： rosrun + package名 + node 可以直接运行pacakge下的node，避免了输入具体路径。比如在新的terminal输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

10. 此时在新的terminal中输入

$ rosnode list

　  可以看到

    /rosout
    /turtlesim

11. ROS有一个强大的特点是可以通过命令行重新分配名字，如改变节点名字：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

　  此时再重新查看

$ rosnode list

　  则会显示

/rosout
/my_turtle

　  如果名字没变，可能是因为之前用ctrl+c关闭了node，尝试：

 $ rosnode cleanup 

12. 使用节点命令ping来测试

$ rosnode ping my_turtle