[ROS-Beginner]2.导航ROS文件系统

1. 检查tutorial功能包package是否已经安装，以indigo为例

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorial

2. 文件系统工具

2.1 rospack

作用：获取功能包的信息

举例：获取roscpp功能包的路径，使用find选项

$ rospack find roscpp

 2.2 roscd

作用：改变目录至功能包位置

举例：切换到功能包roscpp的位置

$ roscd roscpp

补充：roscd还可以切换到package或者stack的子目录

举例：切换到roscpp功能包的cmake目录下

$ roscd roscpp/cmake

 2.3 roscd log

作用：切换到ROS存储log文件的文件夹，如果没有运行ROS程序，执行该命令会报错

举例：显示log文件的文件夹

$ roscd log

2.4 rosls

作用：直接显示功能包或者其子目录下的所有文件

举例：显示roscpp下的所有文件

$ rosls roscpp_tutorials

 补充：如果要显示该功能包内cmake文件夹的内容，输入

$ rosls roscpp_tutorials/cmake

 3. 总结名称含义

rospack = ros + pack(age)

roscd　 = ros + cd

rosls      = ros + ls

 

参考：ROS官方教程 NavigatingTheFilesystem