2017年12月10日
[ROS-Beginner]10.创建一个ROS msg和srv
摘要： 1. msg和srv的介绍 （1）msg： msg文件是简单的文本文件，用来描述ROS message的领域，它用来生成针对不同语言的source代码。存储在package中的msg目录中。每行都是field type 及 field name。 可以使用的field type有： int8, in 阅读全文
posted @ 2017-12-10 04:13 jjxforever 阅读(686) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[ROS-Beginner]9.使用rosed来编辑ROS里的文件
摘要： 1. rosed是rosbash的一部分，能让人直接编辑package下的一个文件，而不需要输入完整路径 用法： 比如： 如果例子失败了可能是因为没有安装vim编辑器 2. 默认编辑器是vim，对初学者更加友好的nano包含在默认Ubuntu的安装中，可以通过编辑~/.bashrc文件来使用： 如果 阅读全文
posted @ 2017-12-10 04:00 jjxforever 阅读(210) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[ROS-Beginner]8.使用 rqt_console 和 roslaunch
摘要： 1. 本文要求装有rqt 和 turtlesim packages，安装代码： 2. 使用rqt_console和rqt_logger_level rqt_console与ROS的日志框架（logging framework）有关，可以显示节点的输出。 rqt_logger_level可以在节点运行 阅读全文
posted @ 2017-12-10 03:53 jjxforever 阅读(221) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年12月9日
[ROS-Beginner]7.理解ROS的Services和Parameters
摘要： 1. 保持上一次练习的turtlesim_node继续运行。 2. ROS Services是节点通信的另外一种方式，允许节点send a request，receive a response。 3. rosservice 3.1 rosservice list命令提供了9种services以及2种 阅读全文
posted @ 2017-12-09 00:14 jjxforever 阅读(421) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年12月8日
[ROS-Beginner]6.理解ROS的Topics
摘要： 1. 设置 （1） 运行roscore （2） 在新的terminal运行turtlesim (3) 用键盘遥控turtle 2. ROS Topics 2.1 turtle_teleop_key node 发布（publish） Topic，turtlesim_node node 订阅（subsc 阅读全文
posted @ 2017-12-08 23:30 jjxforever 阅读(599) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[ROS-Beginner]5.理解ROS节点Node
摘要： 1. 安装轻量化模拟器 2. 理解Graph的概念 Nodes: A node is an executable that uses ROS to communicate with other nodes. Messages: ROS data type used when subscribing 阅读全文
posted @ 2017-12-08 20:57 jjxforever 阅读(1195) 评论(0) 推荐(1) 编辑
[ROS-Beginner]4.build一个ROS的Package
摘要： 1. 记住source环境设置 2. 使用catkin_make 可以将catkin_make理解为结合了cmake和make，在标准的CMake Workflow中。 如果不熟悉标准的CMake workflow或者不能运行，则按如下操作： 这是对于CMake项目的代码，但是对于catkin的pr 阅读全文
posted @ 2017-12-08 18:58 jjxforever 阅读(251) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[ROS-Beginner]3.创建ROS的Package（功能包）
摘要： 本文讲如何用catkin创建一个ROS的package 1. catkin package的组成：一定要包含CMakeLists.txt及package.xml文件 此外，每个package必须要有他自己的文件夹。 2. 推荐使用catkin workspace来处理catkin package 3 阅读全文
posted @ 2017-12-08 18:27 jjxforever 阅读(435) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[ROS-Beginner]2.导航ROS文件系统
摘要： 1. 检查tutorial功能包package是否已经安装，以indigo为例 2. 文件系统工具 2.1 rospack 作用：获取功能包的信息 举例：获取roscpp功能包的路径，使用find选项 2.2 roscd 作用：改变目录至功能包位置 举例：切换到功能包roscpp的位置 补充：ros 阅读全文
posted @ 2017-12-08 07:35 jjxforever 阅读(142) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年12月5日
[ROS-Beginner]1.安装与配置ROS环境
摘要： 1. 安装ROS 注意：如果ROS是从package manager安装的，如apt，则功能包不能被写入或者编辑。从source处理ROS packages或者创建新的ROS package，需要在access的地方进行，如同home文件夹。 2. 管理环境 （1）为了区分不同版本的ROS以及不同系 阅读全文
posted @ 2017-12-05 00:09 jjxforever 阅读(192) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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