ply|pcd文件读取

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <string>

int main (int argc, char** argv)
{
    // 确定文件格式
    char tmpStr[100];
    strcpy(tmpStr,argv[1]);
    char* pext = strrchr(tmpStr, '.');
    std::string extply("ply");
    std::string extpcd("pcd");
    if(pext){
        *pext='\0';
        pext++;
    }
    std::string ext(pext);
    //如果不支持文件格式，退出程序
    if (!((ext == extply)||(ext == extpcd))){
        std::cout << "文件格式不支持!" << std::endl;
        std::cout << "支持文件格式：*.pcd和*.ply！" << std::endl;
        return(-1);
    }

    //根据文件格式选择输入方式
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ; //创建点云对象指针，用于存储输入
    if (ext == extply){
        if (pcl::io::loadPLYFile(argv[1] , *cloud) == -1){
            PCL_ERROR("Could not read ply file!\n") ;
            return -1;
        }
    }
    else{
        if (pcl::io::loadPCDFile(argv[1] , *cloud) == -1){
            PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;
            return -1;
        }
    }
    return 0；
}