摘要：
四元数圆点博士小四轴之四元数算法。四元数算法在小四轴上一般直接采用Madgwick的算法就差不多。这是一个居于GPL的协议，大家可以自由使用。//================// IMU.c// S.O.H. Madgwick// 25th September 2010//=================转载如下：void IMUupdate(float gx, float gy, floa... 阅读全文
摘要：
软件姿态解算文中有很多word下编辑的公式尚未加入，需要继续完善使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可... 阅读全文
摘要：
方法一:使用下例中ssky-keygen和ssh-copy-id，仅需通过3个步骤的简单设置而无需输入密码就能登录远程Linux主机。 ssh-keygen 创建公钥和密钥。 ssh-copy-id 把本地主机的公钥复制到远程主机的authorized_keys文件上。ssh-copy-id 也会给远程主机的用户主目录（home）和~/.ssh, 和~/.ssh/authorized_keys设置... 阅读全文
摘要：
最近搭建工作环境，以前都是采用VNC的远程登录方式，今天采用PuTTY + Xming成功显示git信息。=============================================================================================在家里的PC上用VMWare做了一个Oracle Enterprise Linux虚拟机做数据库，虚拟机... 阅读全文
摘要：
又到期末考试了，今年当了数据挖掘助教，课程有一道编程大作业，需要搭建ftp服务器，实现文件上传，但是禁止下载重命名。服务器系统是ubuntu12.04 server，使用的ftp服务器也是linux下大名鼎鼎的vsftpd，配置如下：1创建用户dm,将其登录终端设置为/bin/false,防止用户ssh登录1useradd -m -s /bin/false dm2将/bin/false加入/etc... 阅读全文
摘要：
cmd就不多介绍了，开始->运行->输入cmd回车，打开cmd，在这里可以随时查询域名的DNS记录，比如A、NS、MX、CNAME、TXT记录。 A记录是解析的ip地址; NS记录是指定由哪个DNS服务器来进行解析，一般不要修改，在必要的时候，比如godaddy的域名服务器被国内屏蔽，那么我们可以把 阅读全文