学习笔记 第十四周 第一篇

直流电机调速

将原始控制器改写成PID控制器，代码如下：

algorithm

 

error := command.signal[1] - feedback.signal[1];

errori:=errori+error;

errord:=error-pre(error);

pout := Kp * error+Ki*errori+Kd*errord;

根据老师的要求对PID控制器的各个参数进行调整，最终使用的参数如下：

 parameter Real Kp=4.25;
 parameter Real Ki=0.2;
 parameter Real Kd=20;

得到的电机响应（i,w)如下：(0~5s)

 

超调量Mp=0.152%   上升时间Tp=0.03s,    响应良好。