学习笔记 第二周 第一篇

今天的课程主要讲述了第二章  机电传动系统的动力学基础相关的知识，下面对一些学习上的难点进行分析和总结。

1 在转矩平衡方程式 T_M-T_L=T_d中，根据转速n的方向判断T_M和T_L的方向。

　　首先要确定转速n的正方向，一般以当前转速n的方向为正方向。然后对T_M和T_L的方向进行判断，对于T_M，方向与n一致时为正，否则为负。对于T_L，方向与n一致时为负，否则为正。（简记为二者相反即可）

2 转矩平衡方程式 T_M-T_L=T_d 的分析

　　由该式可知，要想系统的加速性能好，即可以快速地加减速，T_d 将变大，因此需要T_M足够大。

3 关于旋转运动中转动惯量的折算式  J_Z=J_M+J₁/j_1² +J_L/j_L²            

　　其中的二次项可以这样解释：j实质上是传动机构的速比，而转动惯量的折算满足的是功率守恒（能量守恒），而能量的表达形式为0.5mv²   ，这里的v即对应于j，因此为二次项。

4 关于机电传动系统的负载特性  恒转矩型

　　恒转矩型负载特性，分为反抗性恒转矩负载特性和位能型恒转矩负载，下面分析二者的区别

　　反抗性转矩的方向只与负载运动的方向有关，并始终与之相反，而与负载的位置势能等势能无关，如果在力学世界中找一种力与之对应的话，则应该为摩擦力。

　　位能型转矩的方向只与负载的位置势能等势能有关，而与负载运动的方向无关，如果在力学世界中找一种力与之对应的话，则应该为重力。

5 关于机电传动系统的负载特性  离心式通风机型

　　观察特性曲线上当T较小时有一段虚线，这是因为当转矩T较小时，实际初始功率受环境影响较大，而导致与理论曲线出现偏差。

6 机电传动系统稳定运行的条件

　　1. 必须有T_M=T_L的平衡点

　　2. 受到干扰时必须能够恢复到平衡点，在图上表现为，当转速n变化（例如变大）时，T_M会减小，使T_M<T_L,n下降，从而恢复到平衡点。