摘要：
opencv的仿射变换Affine Transforms什么是仿射变换?仿射变换能从x,y方向上缩放，平移，剪切。从(x,y)变换到(x', y')用一个矩阵M表示为：(x', y') = M * (x, y)M是一个2x2的矩阵表示缩放表示旋转opencv中的仿射变换：warpAffine()接收... 阅读全文
摘要：
立体视觉的图像匹配过程中有一个极线几何的问题，有点没看懂，所以花了一点时间好好理解。问题描述：对于在第一个视图上的点x, 如何限制在第二视图上的相对应的x'的位置？或者如何知道另一个视图的点x'。或者它们之间的变换。只需计算基础矩阵就可知道它们之间的变换 阅读全文
摘要：
学习写urdf有几个地方需要注意1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上2.构建树结构， 即写link和joint3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link,这通过... 阅读全文