摘要：
先递上特斯拉的AI 模型HydraNets（2020） 2022年，特斯拉宣布将在其自动驾驶车辆中发布一种全新的算法：Occupancy Networks，主要用来解决以下两个问题： 问题1：检测到的物体不是数据集中训练的对象； 问题2：在基于LiDAR的系统中，可以根据检测到的物体确定对象的存在 阅读全文
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1）IoU： 优点：能够准确地描述了预测框和GT框之间的匹配程度 缺点：当两个框的交点为0时，无法准确描述预测框和GT框之间的位置关系 2）GIoU： 优点：引入最小检测框来解决，其中C表示GT框和 Anchor 框之间的最小检测框。 3）DIoU： b和bgt分别表示 Anchor 框的中心点和G 阅读全文
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compile_data: 1）初始化Nuscenes API 2）Segmentation Data类，__getitem__得到traindata和valdata，主要调用NuscData的初始化， a.get_scenes调用create_split_scenes得到train，val的场景I 阅读全文
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1 def img_transform(img, post_rot, post_tran, 2 resize, resize_dims, crop, 3 flip, rotate): 4 # adjust image 5 img = img.resize(resize_dims) # 变形 crop 阅读全文
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Nuscenes主要在波士顿和新加坡进行，用于采集的车辆装备了1个旋转雷达（spinning LIDAR），5个远程雷达传感器（long range RADAR sensor）和6个相机（camera） 一、数据集结构：（借用https://zhuanlan.zhihu.com/p/46353705 阅读全文
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TensorRT量化工具，支持PTQ和QAT量化 基本流程：读取模型-》转化为IR进行图分析，做一些优化策略 一、TensorRT量化模式 TensorRT有两种量化模式：分别是implicitly以及explicitly量化，前者是隐式量化，在7.0及之前版本用的较多；后者显式量化在8.0版本后才 阅读全文
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自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系Voxel Pooling总结 前言 目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息，去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务 阅读全文
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一、ChatGPT基础知识 transformer机制 和RLHF 想了解Transformer原理，可参考该链接：transformer原理详解 RLHF（Reinforcement Learning from Human Feedback）是基于人类反馈来构建强化学习，使用强化学习的方法和框架， 阅读全文
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NMS Python版 def NMS(boxes,scores, thresholds): x1 = boxes[:,0] y1 = boxes[:,1] x2 = boxes[:,2] y2 = boxes[:,3] areas = (x2-x1)*(y2-y1) _,order = score 阅读全文
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一、基础篇 1. NMS及其变种 NMS：Non-Maximum Suppression（NMS）非极大值抑制，抑制那些非极大值的元素，保留极大值元素，缺点：1. 需要手动设置阈值，阈值的设置会直接影响重叠目标的检测，太大造成误检，太小达不到理想情况。 2. 低于阈值的直接设置score为0，做法太 阅读全文
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近年来，在自动驾驶领域，鸟瞰视角（BEV）空间中的3D目标检测作为一种普遍的方法逐渐脱颖而出。尽管与视角视图方法相比，BEV方法在精度和速度估计方面得到了改进，但将BEV技术部署到实际自动驾驶车辆中仍然具有挑战性。这主要归因于它们依赖于基于视觉 Transformer （ViT）的架构，这使得相对于 阅读全文
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1 前言 本文介绍了基于视觉传感器的一些感知算法，包括2D感知，3D感知，多目感知，以及基于注意力机制的感知。其中一些文章里提到了BEV感知，也介绍了其基本原理和近期相关的进展。从目前的发展趋势来看，BEV感知已经成为了一个相对独立的研究课题，在自动驾驶系统中的应用潜力也很大。因此，本专栏专门推出一 阅读全文
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PyCharm无法启动 有时候我们在启动PyCharm时，会遇到无法启动的情况，这可能是由于PyCharm的配置文件损坏所致。解决方法如下： 1. 打开终端，输入以下命令： ``` rm -rf ~/.PyCharm* 2. 重新启动PyCharm。 问题二：PyCharm无法连接远程服务器 有时候 阅读全文
摘要：
一、编译Opencv 1. 下载opencv和opencv-contribhttps://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/3.4.6.ziphttps://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs 阅读全文
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free -h # 查看交换分区 sudo fallocate -l 8G /swapfile 提示：fallocate失败，文本文件忙,需先关闭交换分区 sudo swapoff /swapfile 再依次执行以下命令： sudo fallocate -l 8G /swapfile sudo ch 阅读全文