孤独の巡礼

摘要： 四元数记法： 一个四元数包含一个标量分量和一个3D向量分量。记标量为w，记向量为v或分开的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元数与复数： 四元数扩展了复数系统 ，它使用三个虚部i,j,k。它们的关系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k jk=i,kj=-i k 阅读全文