摘要：四元数记法： 一个四元数包含一个标量分量和一个3D向量分量。记标量为w，记向量为v或分开的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元数与复数： 四元数扩展了复数系统 ，它使用三个虚部i,j,k。它们的关系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k jk=i,kj=-i k 阅读全文

摘要：矩阵：在线性代数中，矩阵就是以行和列形式组织的矩形数字块。向量是标题的数组，矩阵是向量的数组。 方阵：行数和列数相同的矩阵 对角矩阵：所有非对角线元素都为0的方阵 单位矩阵：对角线元素为1，其它元素为0的对角矩阵。 转置：矩阵M沿着对角线翻折，即MijT=Mji，记为MT 2条引理： 1. 对于任意 阅读全文

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