PID学习

PID:

1 比例：最快，但由于稳态误差（增加和消耗相等永远达不到目标的现象）存在达不到目标，同时比例过大会出现震荡

2 积分：为了消除比例环节中的稳态误差

3 微分：为了消除比例环节中的震荡，提前介入，在接近目标时减小反馈防止过充。

位置式PID单片机系统：学习参考

先让Kp=100,Ki=Kd=0,此时电机晃动且响应慢；

增大Kp直到在目标位置晃动（此时响应也变块了）式，增大Kd直到晃动有较大改善；

重复几圈后出现累计误差不能回到原点，此时增加Ki(一般很小，比如0.01）。

定时器每隔5ms中断。在其中通过编码器获得当前位置，控制位置算法得到目标值，然后再用速度环修正，最后调用output给电机进行控制。