rt_thread线程间通讯
邮箱与消息队列：
邮箱：开销小，效率高（每次4字节，32位任意值或指向缓冲区的指针），相当于MQTT中的代理，函数调用过程中的传地址（指针，浅拷贝）。一（发）对多（收）关系；因为一个邮箱可以有多封邮件，所以接收者可以通过地址（指针==数组名）判断是哪个邮箱发过来的。使用邮箱的前提是保证邮箱接收完成前内容不能改变，或者用邮箱的等待发送（设定超时），否则就用消息队列。
分阻塞（邮箱不存在或超时参数不为0）和非阻塞（中断与线程间发送消息的有效手段）
发送满等待与接收空等待。
创建邮箱：分配内存大小=邮件数*4
注意：发送的内容是(rt_uint32_t)&数组名
接收的内容是(rt_uint32_t *)&指针
/* 邮箱控制块 */ static struct rt_mailbox mb; /* 用于放邮件的内存池 */ static char mb_pool[128]; static char mb_str1[] = "I'm a mail!"; static char mb_str2[] = "this is another mail!"; static char mb_str3[] = "over"; ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) static char thread1_stack[1024]; static struct rt_thread thread1; /* 线程 1 入口 */ static void thread1_entry(void *parameter) { char *str; while (1) { rt_kprintf("thread1: try to recv a mail\n"); /* 从邮箱中收取邮件 */ if (rt_mb_recv(&mb, (rt_uint32_t *)&str, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK) { rt_kprintf("thread1: get a mail from mailbox, the content:%s\n", str); if (str == mb_str3)/*指针比较*/ break; /* 延时 100ms */ rt_thread_mdelay(100); } } /* 执行邮箱对象脱离 */ rt_mb_detach(&mb); }
邮箱收发内容：
struct msg { rt_uint8_t *data_ptr; rt_uint32_t data_size; }; struct msg* msg_ptr; msg_ptr = (struct msg*)rt_malloc(sizeof(struct msg)); msg_ptr->data_ptr = ...; /* 指向相应的数据块地址 */ msg_ptr->data_size = len; /* 数据块的长度 */ /* 发送这个消息指针给 mb 邮箱 */ rt_mb_send(mb, (rt_uint32_t)msg_ptr); struct msg* msg_ptr; if (rt_mb_recv(mb, (rt_uint32_t*)&msg_ptr) == RT_EOK) { /* 在接收线程处理完毕后，需要释放相应的内存块 */ rt_free(msg_ptr); }
消息队列：是邮箱的扩展，用于线程间的消息交换、使用串口/中断服务接收不定长数据，是一种异步通讯。采用局部变量的深拷贝（不像邮箱还能知道源头是谁发的），使用消息队列要保证消费的速度比生成的快，不然会造成数据的堆叠
msg_queue_head 和 msg_queue_tail；/msg_queue_free
发送队列：插在尾部。
等待方式发送队列：如果满则按超时等待
发送紧急队列：rt_mq_urgent插在队首
等待队列：
接收队列：
使用场合一：发送消息（做发送消息时，发送的内容如果4字节则退化成邮箱）
void send_op(void *data, rt_size_t length) { struct msg msg_ptr; msg_ptr.data_ptr = data; /* 指向相应的数据块地址 */ msg_ptr.data_size = length; /* 数据块的长度 */ /* 发送这个消息指针给 mq 消息队列 */ rt_mq_send(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg)); } /*消息队列是直接的数据内容复制，所以都采用了局部变量的方式保存消息结构体，这样也就免去动态内存分配的烦恼了*/ void message_handler() { struct msg msg_ptr; /* 用于放置消息的局部变量 */ /* 从消息队列中接收消息到 msg_ptr 中 */ if (rt_mq_recv(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg)) == RT_EOK) { /* 成功接收到消息，进行相应的数据处理 */ } }
使用场合2：同步消息：可采用队列+邮箱/信号量方式：
struct msg { rt_uint8_t *data_ptr; /* 数据块首地址 */ rt_uint32_t data_size; /* 数据块大小 */ /*当需要同步消息时以下二选一*/ //struct rt_mailbox ack; /*返回结果是个不同值的状态变量*/ //struct rt_semaphore ack; /*只反馈收到了的结果*/ };
信号
信号（又称为软中断信号），在软件层次上是对中断机制的一种模拟，在原理上，一个线程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是类似的。线程之间可以互相通过调用 rt_thread_kill() 发送软中断信号。rt_sigset_t，应用程序能够使用的信号为 SIGUSR1（10）和 SIGUSR2（12）。
用途：用来通知线程发生了异步事件，用做线程之间的异常通知、应急处理，信号的主体单位是某个线程。
对信号的处理：忽略SIG_IGN/默认系统处理SIG_DFL/回调函数
安装信号：该线程要处理什么信号，加入到来后如何处理，建立信号与回调之间的关系。有人说这个异步处理函数可以被阻塞（等待的信号满足时可以立即恢复执行？），
阻塞/屏蔽信号：相当于中断失能
解除阻塞：使能
发送信号：中断发送int rt_thread_kill(rt_thread_t tid, int sig);//给某个线程哪个信号。
等待信号：没等到则阻塞。也可以不用
使用方法：线程1安装信号并接触信号，并正常进行；线程2发信号给线程1则会直接调用handler处理函数。
