是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议，与很多自定的协议相比，它的开发难度非常小，有现成的配置工具，可直接生成MSG代码（简单来说，就是生成对应的函数接口供你直接调用即可），直接调用几个相应的函数接口即可，不需要自己封装、解析等；突出的优点在于配置和调用比较简单,字节流发送buf长度sendbuf[6+n+2].

其中0到149为公共消息ID（飞控系统共有消息，一般不建议用于自定义）。而150到240为用于自定义消息的ID范围。

1.配置

MAVLink通过xml文件，配置信息（MSG），这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如：运动控制包含速度和距离，xml配置如下：

2.通过生成代码

从官网下载mavlink（git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git)

mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)

git clone https://github.com/mavlink/mavlink mavlink-generator

或者用PYTHON进行安装 pip install pymavlink，切换到mavlink-master目录下然后运行python mavegenerate.py ,然后修改xml并生成C库

3.调用代码

代码生成，只需要简单调用两个函数接口即可：

发送：调用两个函数即可：

mavlink_msg_motion_pack（）：封包函数接口；参数为：sysid,comid,&buf,参数值1，2，。。。n)

mavlink_msg_to_send_buffer：转换成发送的BUF

接收解析：

1调用mavlink_parse_char函数来判断数据是否接收完成（完成标志：MAVLINK_FRAMING_OK）

2 根据接收完成标志对数据进行解析和调用。

 1 //状态uint8_t ret = 0;
 2 //消息结构
 3 mavlink_message_t msg;
 4 void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中断服务程序
 5 {    
 6     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断   
 7     {        
 8         uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //读取接收到的数据        //调用mavlink_parse_char函数来判断数据，数据接收完成，返回MAVLINK_FRAMING_OK        
 9         ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status);    
10     }
11 }
12 void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg)
13 {  //心跳包结构  
14     mavlink_heartbeat_t current_messages;    
15     if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID为心跳包
16     {    //调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数解码心跳包    
17         mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, current_messages);    //显示心跳包数据（需要自己编写）    
18         SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages);  
19     }
20 }
21 int main(void)
22 {   
23     init();   
24     while(1)    
25     {        
26         if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret )      
27         {            
28             //接收成功            //解码           
29             MAVLinkRcv_Handler(msg);           
30             ret = 0;          
31         }            
32         else 
33         {
34             /*TODO*/        
35         }
36     }
37 }

View Code

4编译排错：

keil工程里面全局编译一下，会发现好多的错误。这个错误跟编译器有关。一种方式是直接修改每一个错误，可以自行百度“mavlink移植 ”；当然还有一种方法，是在工程配置中加入如下配置：

--no_strict --gnu

目的是想让MAVLink这段代码采用gun的格式进行编译，但是要注意其他的代码需要保证是使用的keil的默认编译器__CC_ARM进行编译。再次编译会发现没有错误。

posted on 2019-09-16 10:40 杰瑞鼠阅读(3681) 评论(0) 编辑收藏举报

MAVLINK协议