EtherCAT转Modbus网关连接TwinCAT3的配置方法

捷米JM-ECT-RTU 是自主研发的一款 ETHERCAT 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将 ETHERCAT 网络和 MODBUS-RTU 网络连接起来。

网关连接到 ETHERCAT 总线中做为从站使用，连接到 MODBUS-RTU

总线中做为主站或从站使用。

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ETHERCAT 技术参数

捷米JM-ECT-RTU网关做为 ETHERCAT 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的 PLC。

带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。

支持的最大 PDO 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。Input 和 output

的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出。

配置网关的 ETHERCAT 从站连接TwinCAT3

将网关 xml 文件拷贝到主站相应路径下:

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新建项目

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新建工程后，在下图中 Device 的位置，点击鼠标右键Add New Item，添加 ETHERCAT 主站。

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1,添加后的从站，如下图所示的 Box 1。点击左侧项目树中的 Box 1，在右侧的主视图中，点击 Slots，可以看到网关配置输入输出数据的页面。

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在弹出的对话框中，选择Ethercat Master，然后点击 OK。

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选择电脑对应的网卡，点击 OK。

主站建立后，在下图中主站 Device 1 的位置，点击鼠标右键 Add New Item，添加 ETHERCAT 从站。

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在弹出的对话框中，选择网关设备，点击 OK。

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添加后的从站，如下图所示的 Box1。点击左侧项目树中的 Box1，在右侧的主视图中，点击 Slots，可以看到网关配置输入输出数据的页面。

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如下图所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 16 条配置信息。右侧 Module 列表的每一条配置选项，都可以添加到 Slot 中。按照下图 1、2、3 的操作顺序， 可以将 Module 添加到 Slot 中。

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注意：此处输入、输出长度的配置，要与网关的配置一致。

启动网关运行

网关的控制字

网关在 ETHERCAT 一端配置数据长度时，网关内部占用一个 word 的输出， 用于对网关 Modbus 一侧通讯的控制。

D7	D6	D5	D4-D3	D2	D1	D0
强制复位	停止等待	清除错误	保留	写允许	读允许	启动工作

注意：在用户无特殊需求的情况下，不推荐使用其他功能，仅需要将 D0 位置 1，启动网关发送 Modbus 报文即可。

网关的状态字

D7：奇偶校验	D6：CRC 校验	D5：等待超时	D4~D1：异常应答	D0：接收/发送
0：没有错误1：奇偶校验错	0：没有错误1：CRC 校验错	0：没有错误1：等待超时	0：没有错误其他：Modbus 访问异常	0：准备接收1：准备发送

网关在 ETHERCAT 一端配置数据长度时，网关内部占用一个 word 的输入，用于显示网关 Modbus 一侧通讯的状态。