摘要： 相信对于从事开发人员来说 runtime 这个名称都不陌生，就像我起初只知道「 runtime 叫运行时 」，后来知道 runtime 同样可以像 KVC 一样访问私有成员变量，还有「 给类动态添加属性：LNTextField.placeholderColor || 交换方法：imageNamed 阅读全文

摘要： RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ，然后绕{A}的Y轴旋转ββ，最后绕{A}的Z轴旋转αα，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed angles或 阅读全文