main
int main(void) { InitSys(); SoftwareInit(); while (1) { if(P500usReq) { P500usReq = 0; P500us(); } ModbusSlaveProcess(Mb3); } }
任务
#include "Global.h" /** @brief 500us时间片 */ INT16U P500usReq = 0; INT8U t500usFlg = 0; INT8U t1msFlg = 0; INT8U t4ms_1Flg = 0; INT8U t4ms_2Flg = 0; INT8U t8ms_1Flg = 0; INT8U t8ms_2Flg = 0; INT8U t20msFlg = 0; INT8U t100msFlg = 0; INT8U t1sFlg = 0; /** * @brief 500us任务 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 500us调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task500us(void) { t500usFlg ^= 0x01; } /** * @brief 1ms任务 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 1ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task1ms(void) { t1msFlg ^= 0x01; UpdInput(); // 更新数字量输入 UpdInSig(&IoStt, &Sys); // 更新输入信号 HoistCtrl(&Sys); // 电葫芦控制 UpdOutSig(&IoStt, &Sys); // 更新输出信号 UpdOutput(); // 更新数字量输出 ModbusInvCtrl(&InvModbus); MotorStt.ia = ((INT16S)AdcResult[0] - 2048) << 13; MotorStt.ib = ((INT16S)AdcResult[1] - 2048) << 13; MotorStt.ua = ((INT16S)AdcResult[2] - 2048) << 13; MotorStt.ub = ((INT16S)AdcResult[3] - 2048) << 13; MotorCal(&MotorStt); } /** * @brief 4ms任务1 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 4ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task4ms_sub1(void) { t4ms_1Flg ^= 0x01; } /** * @brief 4ms任务2 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 4ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task4ms_sub2(void) { t4ms_2Flg ^= 0x01; #ifdef RELEASE_MODE IWDG_ReloadCounter(); // 喂狗 #endif } /** * @brief 8ms任务1 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 8ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task8ms_sub1(void) { t8ms_1Flg ^= 0x01; } /** * @brief 8ms任务2 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 8ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task8ms_sub2(void) { t8ms_2Flg ^= 0x01; } void Uart2Test(STR_Uart *uart) { INT8U i = 0; uart->tPtr = uart->rPtr; uart->txFlg = 1; for (i = 0; i < uart->tPtr; i++) { uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i]; } TxUart(RS2_KIND); } void Uart3Test(STR_Uart *uart) { INT8U i = 0; uart->tPtr = uart->rPtr; uart->txFlg = 1; for (i = 0; i < uart->tPtr; i++) { uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i]; } TxUart(RS3_KIND); } void Uart4Test(STR_Uart *uart) { INT8U i = 0; uart->tPtr = uart->rPtr; uart->txFlg = 1; for (i = 0; i < uart->tPtr; i++) { uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i]; } TxUart(RS4_KIND); } /** * @brief 20ms任务 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 20ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task20ms(void) { t20msFlg ^= 0x01; RxUart(RS1_KIND, MenuUartHandle); // 串口1数据接收及处理,与手操器通讯 ModbusDataUpdate(); RxUart(RS3_KIND, ModbusUartHandle); // 串口3数据接收及处理,Modbus通讯 RxUart(RS2_KIND, ModbusMasterHandler); RxUart(RS4_KIND, Uart4Test); UpdAdc(); } /** * @brief 100ms任务 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 100ms调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task100ms(void) { t100msFlg ^= 0x01; TerimalUpd(); TTDisplay(); SavePos(&Sys); EncPulseCal(&Sys.lft.encPos); EncPulseCal(&Sys.smallCar.encPos); EncPulseCal(&Sys.bigCar.encPos); UpdWeight(&Weigh); } /** * @brief 1s任务 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 调用周期: 1s调用\n * * @par 注意: * ● \n */ static void Task1s(void) { t1sFlg ^= 0x01; GetCalendarTime(&NowTime); // 更新RTC时间 /* 更新时间参数 */ PaYear = NowTime.year + 2000; PaMonth = NowTime.month; PaDay = NowTime.date; PaHour = NowTime.hour; PaMinute = NowTime.minute; if (INVALID == Sys.run) { SaveFault(&FaultQ); // 非运行时记录故障进E2PROM } } /** * @brief 500us时间片的任务分发器 * @param 参数名 参数说明 * @param 无 * @retval 无 * @note ● 分为1个500us、1个1ms、2个4ms任务、2个8ms任务、1个20ms、1个100ms、1个1s任务\n * * @par 注意: * ● 本分发器对任务进行时间错位调度,避免任务调用重叠,可参见"任务调度周期.jpg","任务调度周期(细化).jpg"\n */ void P500us(void) { static INT8U s1msReq = 0; //用于触发1ms任务标志,每500us累加 static INT8U s4msReq = 0; //用于触发4ms任务标志,每1ms累加 static INT8U s8msReq = 0; //用于触发8ms任务标志,每4ms累加 static INT8U s20msReq = 0; //用于触发20ms任务标志,每4ms累加 static INT8U s100msReq = 0; //用于触发100ms任务标志,每20ms累加 static INT8U s1sReq = 0; //用于触发100ms任务标志,每100ms累加 Task500us(); if (s1msReq++ & 0x01) { Task1ms(); } else { s4msReq++; switch (s4msReq) { case 1: //触发4ms任务 { Task4ms_sub1(); break; } case 2: //出发20ms\100ms\1s任务 { s20msReq++; if (0x03 == s20msReq) //两次20ms任务之间的中点时刻(5次时间片中间值为3次) { s100msReq++; if(0x03 == s100msReq) //两次100ms任务之间的中点时刻(5次时间片中间值为3次) { s1sReq++; if(s1sReq >= 10) { Task1s(); s1sReq = 0x00; } } if(s100msReq >= 5) { Task100ms(); s100msReq = 0x00; } } if (s20msReq >= 5) { Task20ms(); s20msReq = 0x00; } break; } case 3: //触发4ms任务 { Task4ms_sub2(); break; } default: //触发2个8ms任务 { if (s8msReq++ & 0x01) { Task8ms_sub1(); } else { Task8ms_sub2(); } s4msReq = 0; break; } } } }