摘要：视觉节点测试 先进行一些测试。并记录数据。 圆的是节点，方的是话题。 1.robot_camera.launch @robot:~$ roslaunch robot_vision robot_camera.launch ... logging to /home/jym/.ros/log/bff715 阅读全文
ROS 底盘控制
2022-04-05 15:40 by jym蒟蒻, 504 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：先在机器人端通过launch文件启动底盘控制。 @robot:~$ roslaunch base_control base_control.launch ... logging to /home/jym/.ros/log/3e52acda-914a-11ec-beaa-ac8247315e93/ro 阅读全文
ROS TF变换
2022-04-05 15:39 by jym蒟蒻, 298 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。 动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。 odme:里程计坐标系。 base_link :机器人的基体坐标系，与机器人 阅读全文
ROS launch文件
2022-04-05 15:38 by jym蒟蒻, 127 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：ROS launch文件 1.arg标签 2.group标签 3.param标签 4.ns标签 <!--指明了一个 xml 的版本> <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- support multi robot --> <arg name="robot_name" 阅读全文
ROS 远程桌面连机器人
2022-04-05 15:37 by jym蒟蒻, 303 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：这里需要PC和机器人处于同一局域网下。 PC使用xhell连接机器人，通过 ifconfig 查看机器人的无线 IP 地址。 然后退出xshell，打开NoMachine软件进行远程桌面连接。输入机器人无线ip地址。 输入用户名和密码 然后就远程连接上了 现在开一个终端如下所示，这个是机器人端。 与 阅读全文
PostgreSQL 插入、删除、更新、事务
2022-04-05 15:35 by jym蒟蒻, 346 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：INSERT 使用INSERT语句可以向表中插入数据。 创建一个表： CREATE TABLE ProductIns (product_id CHAR(4) NOT NULL, product_name VARCHAR(100) NOT NULL, product_type VARCHAR(32) 阅读全文
PostgreSQL 聚合、分组、排序
2022-04-05 15:34 by jym蒟蒻, 1729 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：聚合函数 用于汇总的函数。 COUNT COUNT，计算表中的行数(记录数)。 计算全部数据的行数： SELECT COUNT(*) FROM Product; NULL之外的数据行数： SELECT COUNT(purchase_price) FROM Product; 结果如下图。 对于一个含N 阅读全文
PostgreSQL SELECT语句
2022-04-05 15:33 by jym蒟蒻, 1571 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：查询列 SELECT语句，用于从表中选取数据。格式： SELECT <列名>,... FROM <表名>; 从Product表中，查询三列。 SELECT product_id, product_name, purchase_price FROM Product; 查询所有列，格式： SELECT 阅读全文
PostgreSQL 表的创建、删除、更新
2022-04-05 15:32 by jym蒟蒻, 300 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：psql工具 psql工具，可通过命令行执行SQL语句。 D:\program files\PostgreSQL\14\bin>psql -U postgres 用户 postgres 的口令： psql (14.2) 输入 "help" 来获取帮助信息. postgres=# 创建数据库 创建表之 阅读全文
数据库基础知识
2022-04-05 15:31 by jym蒟蒻, 120 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：postgreSQL设置只允许本地机器连接 在D:\program files\PostgreSQL\14\data里面设置postgresql.conf： listen_addresses = ‘localhost’ 然后在服务窗口重新启动postgresql。 PostgreSQL执行SQL语句 阅读全文