摘要：
概率机器人 直方图滤波 阅读全文
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关于cartographer的地图 参考博文： https://www.ncnynl.com/archives/201904/2915.html 一 建图后的保存以及实现 1 完成轨迹，不接受下一步数据 2 序列化保存当前状态（地图保存为.pbstream形式） 3 将.pbstream形式地图转化 阅读全文
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安装 cartographer踩坑 （ubuntu 16.04 + kinetic） 主要参考博文： http://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9824528.html 这篇博文采用的是分别安装的方法。 1. ceres solver 1. proto3 1. cart 阅读全文
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激光雷达的数学模型 1 beam model 光束模型 光束模型在‘概率机器人’里面有介绍。现在用的比较少。 简单来讲就是： 假定一帧激光有k个激光束打在了障碍物上，产生k个激光点。每个激光点都带有干扰或者说是误差。 误差分为四种： 1 高斯分布的误差， 2 指数分布的误差（被动态物体挡住了）， 3 阅读全文
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1 TX2刷机踩坑 刷机的大致过程在如下博文里面有介绍： https://www.jianshu.com/p/bb4587014349 https://blog.csdn.net/q_quanting/article/details/81017717https://blog.csdn.net/q_q 阅读全文
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rplidar S1测试 1. 首先，在对应工作空间安装rplidar_ros功能包。 1. 可以从rplidar的官网上下载。 2 阅读全文
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cartographer 调参（2） ROS API 文档 1 Cartographer Node 这个节点用于线上实时SLAM 1.1 Subscribed Topics 下面三个距离数据的的话题是互斥的。至少需要一个。 1 scan (sensor_msgs/LaserScan) 1. 支持2D 阅读全文
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cartographer 调参（1） lua文件配置参考文档 https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718 Lua configuration reference documentation 请注意，Cartographer的RO 阅读全文