linux + xenomai构建实时linux操作系统
最近折腾了一段时间，把xenomai移植到了mini2440上，在此做点记录以便日后查阅。
Xenomai通过与传统Linux组成双内核以弥补Linux实时性差的缺陷，这里不作详细介绍了，具体内容可以参考xenomai官网。
准备工作
下载内核
地址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.35.9.tar.bz2
必须是2.6.35.9， 因为貌似只有这个版本有能正常启动的对应的ipipe补丁。
下载Xenomai 2.5.6
地址：http://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai-2.5.6.tar.bz2
这个版本有点老，因为新的版本对2440的支持好像都有问题，（虽然这个版本在2440上也有问题，所有还要单独下载补丁，不能用官方的IPIPE补丁）
下载IPIPE补丁
地址：https://miniemc2.googlecode.com/files/linux-2.6.35.9-s3c24xx-i-pipe-adeos-2.5.6-fiq-isr-aufs2.mod2.patch
需要梯子，所有移植中最关键的就是这个补丁
移植内核
给内核打补丁
$ tar xjf linux-2.6.35.9.tar.bz2
$ cd linux-2.6.35.9
$ patch -p1 < linux-2.6.35.9-s3c24xx-i-pipe-adeos-2.5.6-fiq-isr-aufs2.mod2.patch打完这个补丁后不需要再打xenomai包里的那个补丁了，也不用再执行prepare-kernel.sh了，因为所有东西都已经包含在补丁里了，移植、配置内核就不再阐述。
安装xenomai
进入xenomai目录
./configure --build=i686-pc-linux-gnu --host=arm-linux --enable-arm-mach=s3c2410 --disable-smp --enable-debug --prefix=/home/jetli/xenomai/xenomai-2.5.6/install
make
make install
/home/jetli/xenomai/xenomai-2.5.6/install中生成了一些文件:
bin文件夹中是xenomai的测试程序
lib文件夹中是程序运行的动态库
将这个两个目录中的文件分别复制到文件系统中的 bin、lib目录下。
运行测试xenomai
经过一个多小时运行测试，没有出现hang的情况，说明移植成功
ps:前段时间移植了好多个版本的xenomai ，虽然正常的启动，但是启动不久后xenomai就hang了（运行测试程序一会儿就会hang），linux系统还能正常的运行的。
这个问题请求大神指教。
参照博客：
