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摘要：
基本矩阵与本质矩阵 基本矩阵与本质矩阵的数学推导： 假设空间中一点$P = [X, Y, Z]^T$。 P在相机A相平面坐标为$P_A = [x_A, y_A, 1]^T$; P在相机B相平面坐标为$P_B = [x_B, y_B, 1]^T$; 相机A与相机B的内参矩阵为$K$，即可以假设A、B是 阅读全文