STM32学习笔记——printf

printf复习

当我们写printf("%d\n", 1);的时候，printf函数并不能通过C语言语法得知第二个参数是int类型。printf是一个变参函数（variadic function）：

int printf(const char *restrict format, ...);

参数的类型都是通过格式串format推导出的。如果参数类型与格式串中指定的不匹配，或提供的参数数量少于需要的，将导致未定义行为。

由于参数类型是动态的，printf和scanf比静态类型的std::cout和std::cin慢，前提是后者的众多overhead被手动消除。

C为可变参数提供了va_start、va_arg、va_copy、va_end、va_list等工具，定义在头文件<stdarg.h>中。va_arg用于取出参数，va_copy用于拷贝参数供多次使用。引用cppreference上的例子：

#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <math.h>
 
double sample_stddev(int count, ...) 
{
    /* Compute the mean with args1. */
    double sum = 0;
    va_list args1;
    va_start(args1, count);
    va_list args2;
    va_copy(args2, args1);   /* copy va_list object */
    for (int i = 0; i < count; ++i) {
        double num = va_arg(args1, double);
        sum += num;
    }
    va_end(args1);
    double mean = sum / count;
 
    /* Compute standard deviation with args2 and mean. */
    double sum_sq_diff = 0;
    for (int i = 0; i < count; ++i) {
        double num = va_arg(args2, double);
        sum_sq_diff += (num-mean) * (num-mean);
    }
    va_end(args2);
    return sqrt(sum_sq_diff / count);
}
 
int main(void) 
{
    printf("%f\n", sample_stddev(4, 25.0, 27.3, 26.9, 25.7));
}

<stdio.h>还定义了vprintf系列函数，与不带v的相比，可变参数...都换成了va_list的实例：

int vprintf(const char *format, va_list vlist);

可以借此实现自己的printf。

可变参数在传递的过程中会被执行默认参数提升（default argument promotion），对于整数类型执行整数提升（提升为int或unsigned int），对于float类型提升成double。

格式串format中的普通字符直接拷贝到输出流，由%引导的称为转换格式（conversion specification），在%和转换说明符（conversion specifier）之间可以有若干修饰符，实现对齐、精度等功能，转换说明符有c、s、d、f等，详见cppreference。

UART实现

单片机开发板并没有可以用于输出的控制台，printf调用最后都会归结为_write函数：

int _write(int file, char* ptr, int len);

_write函数需要把ptr指向的len字节的数据以想要的形式发送，在此就沿用上一篇中的UART异步IO，于是printf就可以打印在串口上了。

为了方便日后使用，我把USART相关的代码抽离出来放在一个新的源文件里，IDE生成的代码去掉MX_USART1_UART_Init和USART1_IRQHandler两个函数，再加上这一对文件就可以使用了。

usart1.h：

#include <stdio.h>

void MX_USART1_UART_Init();
void usart1_transmit(char c);
char usart1_receive();

usart1.c：

#include "usart1.h"

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include "cmsis_gcc.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

typedef char queue_element_t;

typedef struct
{
  uint16_t mask;
  uint16_t head;
  uint16_t tail;
  queue_element_t data[0];
} queue_t;

static inline queue_t* queue_create(uint16_t _size)
{
  if (_size & (_size - 1))
    _size = 256;
  queue_t* q = malloc(sizeof(queue_t) + _size * sizeof(queue_element_t));
  if (q)
  {
    q->mask = _size - 1;
    q->head = q->tail = 0;
  }
  return q;
}

static inline bool queue_empty(const queue_t* _queue)
{
  return _queue->head == _queue->tail;
}

static inline uint16_t queue_size(const queue_t* _queue)
{
  return (_queue->tail - _queue->head) & _queue->mask;
}

static inline uint16_t queue_capacity(const queue_t* _queue)
{
  return _queue->mask;
}

static inline queue_element_t queue_peek(const queue_t* _queue)
{
  return _queue->data[_queue->head];
}

static inline void queue_push(queue_t* _queue, const queue_element_t _ele)
{
  _queue->data[_queue->tail] = _ele;
  _queue->tail = (_queue->tail + 1) & _queue->mask;
}

static inline void queue_pop(queue_t* _queue)
{
  _queue->head = (_queue->head + 1) & _queue->mask;
}

extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern void Error_Handler();
queue_t* tx_buffer;
queue_t* rx_buffer;

void USART1_IRQHandler()
{
  uint32_t isrflags   = USART1->SR;
  uint32_t cr1its     = USART1->CR1;
  uint32_t errorflags = 0x00U;
  errorflags = (isrflags & (uint32_t)(USART_SR_PE | USART_SR_FE | USART_SR_ORE | USART_SR_NE));
  if (errorflags == RESET)
  {
    if (((isrflags & USART_SR_RXNE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_RXNEIE) != RESET))
    {
      queue_push(rx_buffer, USART1->DR);
      return;
    }
    if (((isrflags & USART_SR_TXE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_TXEIE) != RESET))
    {
      USART1->DR = queue_peek(tx_buffer);
      queue_pop(tx_buffer);
      if (queue_empty(tx_buffer))
        USART1->CR1 &= ~USART_CR1_TXEIE & UART_IT_MASK;
      return;
    }
  }
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
}

void MX_USART1_UART_Init()
{
  tx_buffer = queue_create(1024);
  rx_buffer = queue_create(1024);
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  USART1->CR1 |= USART_CR1_RXNEIE & UART_IT_MASK;
}

void usart1_transmit(char c)
{
  uint16_t capacity = queue_capacity(tx_buffer);
  bool ok = false;
  while (1)
  {
    __disable_irq();
    ok = capacity - queue_size(tx_buffer) >= 1;
    if (ok)
      break;
    __enable_irq();
    __NOP();
  }
  queue_push(tx_buffer, c);
  USART1->CR1 |= USART_CR1_TXEIE & UART_IT_MASK;
  __enable_irq();
}

char usart1_receive()
{
  bool ok = false;
  while (1)
  {
    __disable_irq();
    ok = !queue_empty(rx_buffer);
    if (ok)
      break;
    __enable_irq();
    __NOP();
  }
  char c = queue_peek(rx_buffer);
  queue_pop(rx_buffer);
  __enable_irq();
  return c;
}

int _write(int file, char* ptr, int len)
{
  for (int i = 0; i != len; ++i)
    usart1_transmit(*ptr++);
  return len;
}

main.c（部分）：

#include "main.h"
#include "usart1.h"

UART_HandleTypeDef huart1;
uint8_t count = 0;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  while (1)
  {
    printf("Hello world: %d\n", count);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    ++count;
    HAL_Delay(500);
  }
}

ITM实现

明明已经用调试器连接了开发板和电脑，还要加个USB转串口工具就显得很累赘；IDE和串口监视器两个窗口的频繁切换也让Alt和Tab键损坏的几率增加了几成。有没有办法让开发板通过调试器和IDE就能输出呢？

可以用ARM的ITM（Instrumentation Trace Macroblock），通过TRACESWO发送。SWO与JTAG的JTDIO是同一个引脚，用标准ST-LINK的20-pin排线可以连接，但是10-pin的简版ST-LINK没有引出SWO，因此要使用ITM调试不能用简版的4线接法。

ITM无需初始化，直接调用ITM_SendChar函数即可发送，该函数定义在\Drivers\CMSIS\Include\core_cmx.h中。ITM版的_write函数，不过是把usart1_transmit换成ITM_SendChar而已。

#include "main.h"
#include <stdio.h>

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int _write(int file, char* ptr, int len)
{
  for (int i = 0; i != len; ++i)
    ITM_SendChar(*ptr++);
  return len;
}

uint8_t count = 0;

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  while (1)
  {
    printf("Hello world: %d\n", count);
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    ++count;
    HAL_Delay(500);
  }
}

为了在IDE中看到printf输出的内容，需要做几步配置。首先进入Debug模式，在调试选项的Debugger页启用SWV：

找到SWV ITM Data Console窗口：

窗口右上角Configure trace，勾选Port 0：

点击Start Trace。这样就可以看见printf的输出了：

杂记

好久没更博客了。这两周一直在做摇摇棒，硬件软件交替着改，总算是做出一个比较稳定的显示效果了。计划本月再更两篇。

有一次下载器与摇摇棒的连接有松动，数据传输错误，导致熔丝位被修改，时钟源选择了不存在的，程序无法启动，也无法下载新的程序。还好我带着这块STM32开发板，在一个引脚上产生一个较高频率的方波，连接到单片机的晶振引脚，改回熔丝位，算是把单片机救活了。本来STM32开发板带着是要写这篇printf的，博客没写，倒是有救场的用途。

与printf相对的scanf，我也尝试过实现，但是有两个问题，一是我没有找到在STM32CubeIDE中如何通过ITM向单片机发送，二是_read函数的len参数总是1024，这是想让我一次性读1024个字节再返回吗？