理解Zephyr编译与配置系统

1. 前言

Zephyr Project是Linux基金会推出的一个Apache2.0开源项目，版权非常友好，适合用于商业项目开发。包含RTOS、编译系统、各类第三方库。NCS中的例程基本都跑在Zephyr RTOS上。

对于之前只接触过IDE+外设驱动库这种开发方式的开发者来说，Zephyr的配置和编译系统可能比较令人费解，但是一旦你能掌握，就会发现它的方便之处。

本文会以最容易理解的方式讲解 Zephyr 的构建系统（Build System）。并列出一些例子。

2. 通过CMake管理源码

本节讲解源码如何管理，不讲CMake的细节。

CMake基本写法

通过zephyr/samples/hello_world例程的CMakeLists.txt，我们可以看到：

# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0

# 指定CMake版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)

# 从环境变量${ZEPHYR_BASE}找到NCS中的Zephyr安装目录
# 并把整个Zephyr系统当作包来导入
find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})

# 设定项目名称
project(hello_world)

# 把main.c添加为app目标的源码
target_sources(app PRIVATE src/main.c)

这里的编译目标是app，最终会编译为libapp.a，也就是把用户自己的应用层代码编译成库的形式。最后再链接进Zephyr系统。

这里的PRIVATE控制的是编译的行为：

PRIVATE：main.c修改后，只会重新编译app目标
PUBLIC：main.c修改后，app目标要重新编译，且所有与APP目标链接的其他目标也要重新编译

条件添加源码

条件添加也很好理解，就是某个CMake变量值为true时，才把源码添加到目标中去。例如：

# Include UART ASYNC API adapter
target_sources_ifdef(CONFIG_BT_NUS_UART_ASYNC_ADAPTER app PRIVATE
  src/uart_async_adapter.c
)

这里就是CONFIG_BT_NUS_UART_ASYNC_ADAPTER为y时，才添加src/uart_async_adapter.c到源码中。

目录添加

有时目录层级很多，我们没必要在一个CMakeLists.txt里把所有源码都添加完。

|-CMakeLists.txt
|-aaa
|  |-CMakeLists.txt
|  `-main.c
`-bbb
   |-CMakeLists.txt
   `-hello.c

这时，就可以在项目根目录的CMakeLists.txt中写：

add_subdirectory(aaa)
add_subdirectory(bbb)

然后在两个子目录的CMakeLists.txt中添加对应的源码。

当然，目录也是可以条件添加的，最典型的就是在${NCS}/zephyr/driver/CMakeLists.txt中：

add_subdirectory_ifdef(CONFIG_ADC adc)

也就是说，只有启用了CONFIG_ADC=y，Zephyr才会去编译${NCS}/zephyr/driver/adc/目录下的驱动。

此外，如果再去看${NCS}/zephyr/driver/adc/CMakeLists.txt：

...
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_ADC_MCUX_LPADC	adc_mcux_lpadc.c)
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_ADC_SAM_AFEC	adc_sam_afec.c)
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_ADC_NRFX_ADC	adc_nrfx_adc.c)
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_ADC_NRFX_SAADC	adc_nrfx_saadc.c)
...

就可以看到，这里又根据不同的MCU平台，来添加对应的adc驱动代码。

添加include目录

也就是存放头文件的目录，如：

# 添加CMakeLists.txt所在目录下的inc/目录到app目标
target_include_directories(app PRIVATE inc)

# 也是可以条件添加的
zephyr_include_directories_ifdef(CONFIG_MEMFAULT configuration/memfault)

设置变量

和宏定义类似，把A定义成B。这里，主要是用来定义一些编译系统会用到的东西：

# 指定自己项目的device tree overlay文件（和VS Code中添加build target时，手动选择overlay是一样的）
set(DTC_OVERLAY_FILE app.oerlay)

这和命令行编译时，通过-D选项传入的参数是一样的：

west build --build-dir /home/jayant/project/ncs-project/peripheral_uart/build \
  /home/jayant/project/ncs-project/peripheral_uart \
  --pristine \
  --board nrf52840dk_nrf52840 \
  --no-sysbuild \
  -- \
  	-DNCS_TOOLCHAIN_VERSION:STRING="NONE" \
  	-DBOARD_ROOT:STRING="/home/jayant/project/ncs-project/peripheral_uart" \
  	-DCONF_FILE:STRING="/home/jayant/project/ncs-project/peripheral_uart/prj.conf" \
  	-DDTC_OVERLAY_FILE:STRING="/home/jayant/project/ncs-project/peripheral_uart/app.overlay"

总结

项目通过CMake管理源码和include目录。项目本身会把应用代码编译成build/app/libapp.a，最后和Zephyr系统一起链接成可执行文件。

Zephyr系统本身的内核、库、驱动等源码也都是用CMake来管理的。

3. 通过Kconfig管理配置

一个编译系统中，肯定有很多配置项的需求，如：

前面所述的CMake条件添加源码的功能，实现内核的功能的裁减，按需添加源码
代码中的宏，通过宏来实现一些参数值的配置，或者进行条件编译

在Zephyr系统中，每个模块都会有自己的配置项；并且，开发者自己的项目也会有很多配置项；此外，有些配置项之间还有依赖关系。如此复杂的关系，该如何管理？

Kconfig就是把一个模块的所有配置项组成一个菜单。所有模块的菜单，通过层级关系拼接在一起，形成一个大菜单。

了解Kconfig菜单基本写法

可以先从一个简单的例子${NCS}/nrf/samples/bluetooth/peripheral_uart来参考：

# 引用Zephyr的Kconfig菜单
source "Kconfig.zephyr"

# 自定义本项目的菜单
menu "Nordic UART BLE GATT service sample"
   ... 此处省略...
endmenu

菜单中的选项，可以配置它的类型、说明，和默认值：

# 此选项用来设置Nordic UART Service线程的栈大小
# 并且具有默认值
config BT_NUS_THREAD_STACK_SIZE
	int "Thread stack size"
	default 1024
	help
	  Stack size used in each of the two threads

菜单中的选项可以连锁使能：

# 当本选项被设置成y时，通过select，同时把CONFIG_BT_SMP的值设置成y
config BT_NUS_SECURITY_ENABLED
	bool "Enable security"
	default y
	select BT_SMP
	help
	  "Enable BLE security for the UART service"

此外，一个选项也可以指定一个依赖项。如果本选项被启用，但依赖项未被启用，则编译前的配置过程就会报错：

# 配置是否在系统启动时，自动初始化USB ACM设备 （用于输出日志）
# 此配置依赖于CONFIG_USB_CDC_ACM=y，也就是说，起码要把USB_CDC_ACM的代码编译进来
config USB_DEVICE_INITIALIZE_AT_BOOT
	bool "Initialize USB device support at boot"
	depends on USB_CDC_ACM
	help
	  Use CDC ACM UART as backend for console, shell, or logging.

当然，Kconfig也不是说要写的非常大，把整个项目的配置都写进去。你也可以每个子文件夹下单独写Kconfig，然后在项目的Kconfig中进行包含：

# 通过绝对路径进行包含
source "xxx.Kconfig"

# 通过相对路径进行包含
rsource "src/xxx.Kconfig"

某些简单例程，例如zephyr/samples/hello_world，没有什么配置项，所以是可以没有自己的Kconfig的。这种情况下，相当于直接用了Zephyr的Kconfig菜单，也就是相当于：
source "Kconfig.zephyr"

Kconfig交互式菜单

我们知道，Kconfig实际上是定义了一个菜单，在哪里能看到这个菜单呢？

我们可以在VS Code中点击nRF Kconfig GUI:

也可以把鼠标悬浮在这个按钮上，点右边的三个点，然后用Guiconfig（弹窗）或Menuconfig（命令行）的方式进行配置。

这里就只介绍nRF Kconfig GUI：

可以看到，菜单的顺序，与我们在Kconfig中编写的顺序是一致的。前面是source "Kconfig.zephyr"添加的Zephyr菜单；后面是menu "Nordic UART BLE GATT service sample"定义的本例程的菜单。

保存Kconfig交互式菜单的修改

如果我们只是单纯点击界面右上角的"Apply"，那么这些配置是保存在build/zephyr/.config中的。这是编译过程中生成的一个临时文件，是把各种配置项来源整合到一起，得到的最终配置文件。

如果我们进行pristine build，那么.config文件就会重新生成，我们之前的修改就消失了。

要想永久保存，应该点击“save to file”。然后保存到prj.conf中。

Kconfig配置项的来源

前面提到，.config是把各种来源的配置项整合到一起。那么，配置项总共有哪些来源呢？

Kconfig菜单中的默认值
选择板子后，板子自带的一些config。可以在zephyr/boards或者nrf/boards中查看。
CMake变量CONF_FILE指定的配置文件，这也是最常用的。默认情况下是以下两个文件：
- 项目的prj.conf，它可以覆盖默认值；
- 项目的boards/<board_name>.conf，当编译目标中选择的板子和这里的board_name一致时，可以覆盖默认值。此配置和前一项会合并。
CMake变量OVERLAY_CONFIG指定的额外配置文件，也就是在VS Code中创建新的build target时，可以选择的"Kconfig fragments"

显性与隐性配置项

在Kconfig中定义菜单选项时，我们会发现，大多数选项，在变量类型后面会有一个说明字符串(prompt)：

config FPU
   bool "Support floating point operations"
   depends on HAS_FPU

这意味着，这个配置项会出现在Kconfig交互式菜单中，我们可以在交互式菜单中修改它的值：

[ ] Support floating point operations

也可以用prj.conf之类的配置文件来直接改它的值：

CONFIG_FPU=y

但是，也有一些隐性配置项，它们的变量类型后面不带说明字符串，我们无法直接修改它的值：

config CPU_HAS_FPU
   bool
   help
     This symbol is y if the CPU has a hardware floating point unit.

一个CPU到底带不带FPU，肯定不由开发者的配置决定，因此不能直接修改是很合理的。

这种配置，通常是通过连锁使能select的方式，被其他配置项使能的，例如zephyr/soc/arm/nordic_nrf/nrf52/Kconfig.soc：

# 隐性配置项
config SOC_NRF52840
	bool
	select CPU_CORTEX_M_HAS_DWT
	select CPU_HAS_FPU
    
 ... 
 
 # 显性配置项
 config SOC_NRF52840_QIAA
	bool "NRF52840_QIAA"
	select SOC_NRF52840

而这个SOC_NRF52840_QIAA，是我们选择板子时，52840DK的板子自带的默认配置，来自于zephyr/samples/application_development/out_of_tree_board/boards/arm/nrf52840dk_nrf52840/nrf52840dk_nrf52840_defconfig：

CONFIG_SOC_NRF52840_QIAA=y

总结

Zephyr的配置系统是Kconfig定义的菜单。可以用prj.conf之类的文件来修改配置项的值。

Kconfig中的配置项，可以影响CMake中的条件，选择是否添加哪些源码，从而剪裁内核。

Kconfig中的配置项，最终会生成到build/zephyr/include/generated/autoconf.h中，成为源代码中也可以用到的宏。

不要去尝试修改隐性的Kconfig配置项。

4. DeviceTree和Zephyr驱动模型

device tree比较复杂，具体的语法、使用方法可以参考我的另一篇文章：《详解Zephyr设备树（DeviceTree）与驱动模型》。

本文中尽量简洁地说明device tree的用途。

DTS文件

device tree的文件是Device Tree Source (DTS)。这里用最简洁的语言描述一下dts文件的产生：

芯片级的dts文件，定义了芯片上的各种外设资源及其地址；
板级的dts文件，可以包含芯片级的dts文件。板级的dts文件中，也会包含板子上的资源，如按键、LED、i2c外设等等；
在工程中选板子时，实际上就是选择了板级的dts文件。在工程中，如果想修改默认的dts，是通过*.overlay文件进行覆盖；
编译时，所有这些dts会合并成build/zephyr.dts。这就是最终的dts。

overlay文件的逻辑和Kconfig的逻辑类似：

app.overlay是整个项目的overlay

boards/<board_name>.overlay是板子对应的overlay

Zephyr驱动程序

Zephyr到底是怎么实现，不同的MCU平台共用同一套外设API的？

其实，Zephyr的外设API，如果我们去查看其定义，其实都没做什么有意义的操作：

static inline int z_impl_uart_tx(const struct device *dev, const uint8_t *buf,
				 size_t len, int32_t timeout)

{
	const struct uart_driver_api *api =
			(const struct uart_driver_api *)dev->api;
	
    // 其本质上是调用了device结构体中,api这个成员的函数
	return api->tx(dev, buf, len, timeout);
}

device结构体的定义：

struct device {
    const char *name;           // 设备的名称
    const void *config;         // 设备的初始配置
    const void *api;            // 设备的api函数集合
    struct device_state *state; // 设备的工作状态
    void *data;                 // 设备的运行数据
    /* ... */                   // 其他参数，例如电源管理
};

实际上，在main()函数运行起来之前，设备驱动的初始化程序就已经先行运行了，有以下5个阶段可以用来初始化外设驱动：

Zephyr外设驱动的整个流程：

开发者在Kconfig中，使能了某个外设驱动，如CONFIG_ADC=y
zephyr/driver/下的CMakeLists.txt，根据CONFIG_ADC=y，把zephyr/driver/adc/添加到工程中
zephyr/driver/adc/下有各个半导体厂商向Zephyr提交的ADC驱动代码。此目录下的CMakeLists.txt根据Nordic平台，选择添加Nordic的nrfx adc驱动代码到Zephyr系统中进行编译
```
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_ADC_NRFX_ADC	adc_nrfx_adc.c)
```
编译时，nrfx adc驱动代码中，会通过宏来搜索zephyr.dts中的所有ADC节点，看哪些节点的status="okay"，就初始化那个外设，并且为这个外设定义一个device结构体实例，并且初始化这个实例。api就是这个时候赋值的。

在开发者的应用层代码中，先获得这个device结构体的指针。后续调用Zephyr标准外设API时，需要把这个指针作为参数传入。

# Zephyr有一套宏，可以从device tree中的节点，获得对应的device结构体指针
static const struct device *uart1_dev = DEVICE_DT_GET(DT_NODELABEL(uart1));

Zephyr DeviceTree和驱动模型的优劣

优点：

代码里调用的都是Zephyr标准API，与硬件细节无关。如果后需要更换MCU平台，几乎没有什么移植成本，只需要更换所选的board即可。
通用性强，无论是普通的串口，还是USB串口，抑或是LPUART，它们的应用层代码均是Zephyr标准API，只需要更换底层驱动即可。
开发者无需花精力在标准、通用的基本功能上，如串口、SPI、网络、按钮等。因为这些驱动都是厂商提供的，在性能、健壮性、功能性上往往都强于开发者自己用寄存器或外设驱动库开发的代码。

缺点：

上手难度稍高，需要花精力去学习语法，并且要简单了解驱动代码
功能不完全。Zephyr只提供最标准的用法，当用到串口、spi、i2c等协议时，就是最标准的协议。一旦有不符合标准的，或者Zephyr标准库未提供的功能，就无法在Zephyr驱动模型的框架下实现了。

例如，nordic的芯片有PPI的功能，可以让一个外设的event触发另一个外设的task。这个功能Zephyr是没有标准驱动的。

Nordic可以在提交给Zephyr的驱动代码中用PPI。例如，在串口驱动中，通过uart外设和timer外设，加上PPI，实现异步流控串口（Timer的作用是记录发送/接收了多少字节，然后用PPI控制GPIO CTS/RTS），Nordic提供的驱动代码，把他们整体封装成串口，也就是说，Zephyr标准驱动操作的串口，实际并不是单独对应uart这一个外设，而是UART+GPIOTE+TIMER+PPI的复合外设。

如果用户想自己用PPI实现一些自定义功能，只能直接调用nrfx api。

总结

dts怎么写，本质上取决于驱动代码里怎么读取dts。dts的本质就是保存硬件细节相关的信息，使自己的应用代码与硬件细节解耦。

要更详细地了解Device Tree，请参考《详解Zephyr设备树（DeviceTree）与驱动模型》。

5. 配置与编译过程

本节简要介绍整个编译过程，详细的过程可以参考：Zephyr官方文档

合并所有来源的device tree，生成build/zephyr.dts；
合并所有来源的Kconfig配置项，其中Kconfig是可以读取device tree的，也就是说device tree中的选项会影响到Kconfig中的某些配置，通常是隐性配置；
device tree的配置最终会生成：build/zephyr/include/generated/devicetree_generated.h
Kconfig的配置最终会生成：build/zephyr/include/generated/autoconf.h
CMake配置会生成ninja配置（这是一个类似于makefile的工具），然后根据ninja文件调用工具链中的gcc，把每个源文件编译并链接到一起。

如果是简单的，单分区的工程，最终会编译成build/zephyr/zephyr.hex。

如果是多分区的工程，例如带bootloader的工程，最终会编译成build/zephyr/merged.hex。

6. 其他配置

子镜像的配置

子镜像有两种情况：

一个flash上有多个分区。例如应用程序和bootloader，则bootloader是子镜像
双核固件。nRF5340是双核MCU，两个核运行的是不同的固件。运行蓝牙例程时，Application core运行用户的应用程序，Network Core运行的是${NCS}/zephyr/samples/bluetooth/hci_rpmsg。此时，hci_rpmsg是子镜像。

一个工程只包含主镜像的源码，编译时会自动在build/<child_image_name>/目录下同时编译子镜像，最终合并成build/zephyr/merged.hex。

如何在工程中修改子镜像的Kconfig或者overlay？可以新建一个child_image/目录，放入配置。

有两种方法：

child_image/<name>.conf和child_image/<name>.overlay，分别可以覆盖子镜像的prj.conf和app.overlay
也可以建立child_image/<name>/文件夹，在文件夹中就像在子镜像的根目录中一样，写prj.conf和boards/文件夹

子镜像是怎么添加到工程中的？如何把默认的子镜像改成自己修改过的子镜像？请参考NCS原始文档 Multi-image builds

Shield配置

很多开发板都是支持Arduino接口的，因此很多器件厂商/分销商会制作Ardiono接口的扩展板：

Zephyr中，也会有这些扩展板的配置（包含device tree和Kconfig）。如果要在工程中启用扩展板，则需要设置CMake变量：

#这个配置必须写在find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})之前
set(SHIELD nrf21540_ek)

或者在编译目标的配置中添加CMake参数：

编译时，会自动合并原始板子和扩展板的Kconfig和Devicetree。

posted @ 2023-10-28 22:35 jayant97 阅读(2914) 评论(0) 编辑收藏举报

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