教你快速入门Ubuntu 和 ROS

教你快速入门Ubuntu 和 ROS

一、简介

1、Ubuntu
首先介绍下Ubuntu，百度和wiki介绍如下。简单地来说，是Linux系统的一种版本。Linux是属于和Windows并行的一种系统，中国较为普及的是容易上手及安装的Windows，纵使正版Windows需要支付高昂费用并且容易被病毒侵入，因为较为简单的用法及相关软件，人们依旧乐此不疲。相比之下，纵使大多数Linux系统版本是具有强大防御病毒功能而且免费的，但由于难于使用，基本只有不得不使用更高端的程序软件的程序猿们使用。

2、ROS
ROS—(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。

3、 wiki的解释

ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。

4、其实以上这段文字枯燥无趣，请看以下图解

二、安装流程

1、引言
ROS是一种总的集成机器人控制系统，兼容多种编程语言的开源软件。不过这样一个强大的软件，对Ubuntu具有更强大的依赖性。
所以小编就开始了约为3天的安装过程，总结了如下一些经验和问题。

2、虚拟机下的操作
具体的可以参考CSDN的安装虚拟机及Ubuntu、ROS的教程，可能存在的问题

（1）安装步骤中反复出错：多半是因为网速问题导致部分文件未能下载，重新来过即可，选择国内清华或者阿里服务器。装完这三个大约需要2个小时，其中如果出错或者会需要更长时间。安装过程中建议可以离开座位休息或者与喜欢的人聊聊天，因为安装完或许会出现问题。

（2）目前据小编实验 ubuntu16.04版本中缺少网线驱动或者安装后便损坏了，而ubuntu 18最新版本中的WIFI驱动模块提示缺失，但如果windows已经联网，虚拟机中ubuntu依旧可以联网下载更新驱动，但却无法使用浏览器。

（3）如果使用的是游戏本的同志们注意了，或许你的本本安装后，由于显卡配置较高，缺少驱动或则不兼容，会导致ubuntu损坏。实验过较好的方法有两种，一种是降低分辨率，使用感觉是许多色素块的显示，就像时间块（一种时间管理软件）那样的感受，一种就是安装nvidia的驱动，当然能否安装成功，看运气，小编的运气就不大好。

（4）全部安装好后的错误
使用sudo shutdown now 将ubuntu关机后，再次开机ubuntu，发现损坏，出现修复页面并且发现所有的四个选项都不管用？其实这就暗示，你需要重装一遍了，当然不要灰心，因为小编不灰心地重装了大约17次左右，这里的原因依旧是显卡或者windows中相关软件的问题，虽然几乎所有人会告诉你虚拟机挂起系统，然后关闭虚拟机或者物理机，这样ubuntu系统就会被损坏，而实验过多种方法近乎将网络翻遍也没找到合适方法，最终无可奈何地实验挂起后关电，居然成功，反复操作依旧Ok。

3、意在安装双系统
（1）需要面对繁琐的安装过程，如选择交换空间、系统日志等等的磁盘分区

（2）依旧要面对显卡问题，采用进入时按e进行系统文件改正，加入nomodeset命令，降低分辨率。然后抓紧安装nvidia驱动，或者在每次进入时重复以上操作降低分辨率。

（3）建议提前备份所有分区的资料（不仅仅是C盘和预分磁盘），因为如果安装后重新启动失败，windows便会极其卡顿，急需重装，并且在windows镜像安装系统的时候，会需要删除掉几乎大部分分区造成文件资料的丢失。如果是PE安装，就不纯净…

4、windows安装ROS
目前依旧是实验版，小编操作尝试了下，不仅仅过程繁琐、需要下载安装许多文件，而且中间容易出现问题而没有文档可以解决出现的问题，陷入鸡肋的处境。安装后的ROS也不流畅，缺少部分功能包。

5、其他Linux系统安装ROS
既然Ubuntu系统并不稳定，为何不选择Centos 和Debian系统，来营造Linux环境安装ROS？ 稳定确实稳定，可惜ROS对于Ubuntu的依赖性很大，Centos不支持，而Debian安装又极其麻烦…