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用户界面
V-REP应用程序由几个元素组成。其主要内容是：
- 控制台窗口：在Windows下，当V-REP应用程序启动时，将创建控制台窗口，但再次直接隐藏。可以在用户设置对话框中更改隐藏控制台窗口的默认行为。在Linux下，需要从控制台启动V-REP，这在整个V-REP会话中保持可见。在MacOSX下，最好是从终端启动V-REP，以使消息可见。控制台或终端窗口显示加载的插件以及它们的初始化过程是否成功。控制台窗口不是交互式的，仅用于输出信息。用户可以使用Lua 打印命令（从脚本中）直接向控制台窗口输出信息，或者使用插件内的C printf或std :: cout命令。除此之外，用户可以以编程方式创建辅助控制台窗口，以显示特定于仿真的信息。
- 应用程序窗口：应用程序窗口是应用程序的主窗口。它用于显示，编辑，模拟和与场景交互。在应用程序窗口中激活时，鼠标左键和鼠标右键以及键盘具有特定的功能。在应用程序窗口中，输入设备（鼠标和键盘）的功能可能会因上下文或激活位置而异。
- 几个对话框：在应用程序窗口旁边，用户还可以通过调整对话框设置或参数来编辑和与场景交互。每个对话框都会组合一组相关的功能或适用于同一目标对象的功能。对话框的内容可能是上下文敏感的（例如，取决于对象选择状态）。
以下说明了V-REP应用程序的典型视图：
[用户界面元素]
当您启动V-REP应用程序时，V-REP将初始化一个默认场景。用户可以自由地并行打开几个场景。每个场景与其他场景共享应用程序窗口和对话框，但只有活动场景内容才会在应用程序窗口或对话框中显示（在给定时间只有一个场景可见）。
在下一节中，将简要介绍应用程序窗口的元素。有关对话框的详细信息，请参阅本参考手册中的相关页面。
- 应用程序栏：应用程序栏指示您的V-REP副本的许可证类型，当前正在显示的场景的文件名，一个渲染通过的时间（一次显示通过））和模拟器的当前状态（模拟状态或活动编辑模式的类型）。应用程序栏以及应用程序窗口中的任何表面也可用于将V-REP相关文件拖放到场景中。支持的文件包括“* .ttt” - 文件（V-REP场景文件），“* .ttm”文件（V-REP模型文件）和“* .ttb”文件（V-REP UI文件）。
- 菜单栏：菜单栏允许访问模拟器的几乎所有功能。大多数情况下，菜单栏中的项目会激活对话框。菜单栏内容是上下文相关的（即它将取决于模拟器的当前状态）。菜单栏中的大多数功能也可以通过弹出菜单，双击场景层次结构视图中的图标或通过点击工具栏按钮进行访问。
- 工具栏：工具栏显示经常访问的功能（例如更改导航模式，选择其他页面等）。工具栏1中的某些功能以及工具栏2中的所有功能也可以通过菜单栏或弹出菜单进行访问。详细了解详情。两个工具栏都可以对接和停靠，但对接只能与其各自的初始位置一起工作。下图解释了每个工具栏按钮的功能：
[工具栏1]
[工具栏2]
- 模型浏览器：模型浏览器默认可见，但可以与其对应的工具栏按钮切换。它的上部显示了V-REP模型文件夹结构，其下部显示了所选文件夹中包含的模型的缩略图。可以将缩略图拖放到场景中以自动加载相关模型。如果下拉区不支持或不合适，则缩略图显示为黑色。
[型号浏览器]
- 场景层次：场景层次结构默认可见，但可以与其对应的工具栏按钮切换。它显示场景的内容（即组成场景的所有场景对象）。由于场景对象以层次结构的形式构建，场景层次结构显示此层次结构的树，并且可以展开或折叠各个元素。双击图标可打开/关闭与点击的图标相关的属性对话框。双击对象名称可以对其进行编辑。鼠标滚轮以及拖动场景层次结构视图的滚动条允许向上/向下或向左/向右移动内容。始终支持控制和移位选择。可以将场景层次结构中的对象拖放到另一个对象上，以创建父子关系。如果模拟器处于编辑模式状态，则场景层次结构将显示不同的内容。有关详细信息，请参阅形状编辑模式，路径编辑模式和基于OpenGl的自定义UI编辑模式。
[场景层次]
- 页面：每个场景最多可以包含8个页面，每个页面可能包含无限数量的视图。一个页面可以看作是视图的容器。有关详细信息，请参阅页面和视图部分。
- 视图：页面中可以包含无限数量的视图。视图用于通过可视对象（例如，相机，图形或视觉传感器）显示场景（本身包含环境和对象）。
- 信息文本：信息文本显示与当前对象/项目选择相关的信息以及运行模拟状态或参数。可以在页面左上方的两个小按钮之一切换文本显示。另一个按钮可用于切换白色背景，根据场景的背景颜色给出更好的对比度。
- 状态栏：状态栏显示与执行的操作，命令相关的信息，并显示Lua解释器的错误消息。在脚本中，用户还可以使用simAddStatusbarMessage函数将字符串输出到状态栏。状态栏默认仅显示两行，但可以使用其水平分隔句柄来调整大小。
- 自定义用户界面：自定义用户界面是用户定义的UI表面，可用于显示信息（文本，图像等）或自定义对话框，允许以定制的方式与用户进行交互。
- 弹出菜单：弹出菜单是在鼠标右键单击后出现的菜单。要激活弹出菜单，请确保在点击操作期间鼠标不移动，否则可能会激活相机旋转模式（有关详细信息，请参阅相机部分）。应用程序窗口中的每个表面（例如场景层次结构视图，页面，视图等）可能会触发不同的弹出菜单（上下文相关）。弹出菜单的内容也可能根据当前的模拟状态或编辑模式而改变。大多数弹出式菜单功能也可以通过菜单栏进行访问，只有在视图或页面上激活弹出菜单时才会出现的视图菜单项除外。
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