CRH（Camera Roll Histogram）

含义：

 

• CRHEstimation estimates the Camera Roll Histogram (CRH) descriptor for a given point cloud dataset containing XYZ data and normals.
• 由Aldoma与CVFH一并提出的，主要是为了解决CVFH及其他全局不变描述算子只能计算5自由度的问题，利用它来单独计算最后一个关于相机Roll角的变化。
  

文献：

1.     CAD-Model Recognition and 6DOF Pose Estimation Using 3D Cues.pdf

用法：

 参考：

1. 基于ROS和点云库的室内三维物体识别与姿态估计_鄢武

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