中庭之园

摘要： 参考：《Robotics,Vision and Control》、《鱼雷航行力学》、其他学位论文 为了开题看论文，结果发现坐标转换矩阵这个基础部分竟然卡壳了，网上的一些讨论要不缺少中间过程，要不甚至是错的，于是整理了一下。 p.s.没想到《Robotics,Vision and Control》这本 阅读全文