ROS使用时的注意事项&技巧

参考：
1.《ROS机器人高效编程》
2. ros使用时的注意事项&技巧

1. nodelet 动态加载节点，这种特殊节点可以在单进程中运行多个节点，其中每个nodelet为一个线程，节点间通信效率高，避免拥堵，适合摄像头和3D传感器等大数据传输场景。
2. 节点、节点内参数和主题名在启动时可以用命令行更改
3. ros默认TCP/IP传输，远程操控适合使用低延迟高效率的UDP
4. bag消息记录包文件可以用可视化工具回放，便于调试算法
5. rosrun 包名 可执行文件名；需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同
6. /rosout 话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息
   7.测量发布频率rostopic hz topic-name，带宽rostopic bw topic-name