摘要：
一、研究背景 视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。 世界坐标系到像素坐标系的转换为（深度即Z）： 深度的获取一共分两种方式： a）主动式 RGB-D相机按照原理又分为结构光测距、ToF相机 ToF相机原理 b）被动 被动式无法精确得到点的深度值，因此存在深度的估计问题，按照主流相机的种类可以分 阅读全文
摘要：
最近手里拿到一台Realsense D435，就是这个： https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html 所以准备拿来做SLAM研究和开发，先上手试一试吧。先简单看一下参数，基于Active IR测深度，支持USB3 阅读全文
摘要：
在刷LeetCode题目：190. 颠倒二进制位：颠倒给定的 32 位无符号整数的二进制位时，可以利用左移和右移操作符来实现数字翻转： 错误解法： 这里<<操作符优先级低于+，本来的想法是num每次循环都会左移一位，n会右移i位并且取最低位的数。错误的解法导致实现是num每次移1+（（n>>i）&1 阅读全文
摘要：
要成为一个合格的码农，必须要有效对自己的代码进行管理，最近打算有空就整理一下自己以前写得代码，把不涉及实验室的机密的内容等放到github上，之前只知道git clone 别人的代码，希望有一天自己的代码也能多多被人git clone吧… 1.安装git 第一次使用git提交代码，首先安装 2.用户 阅读全文
摘要：
这是我对《视觉SLAM十四讲》这本书的个人小总结。 阅读全文